[實用新型]一種教學用變形機器人

有效

• 申請號: 201520326601.1
• 申請日: 2015-05-20
• 公開（公告）號: CN204926654U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 劉猛;馮永新;管碧強;楊秀杰;伍鑫
• 申請（專利權）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 沈陽火炬專利事務所(普通合伙) 21228
• 代理人: 王欣

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種教學用變形機器人。

背景技術

機器人技術的發展代表著一個國家高科技的發展水平，隨著我國國民經濟的快速發展，人們對機器人的需求也越來越迫切，學生們在機器人的學習、技術掌握等方面具有較高的熱情，因此相關的教學機器人設備是否符合教學要求就顯得尤為重要。

實用新型內容

本申請通過提供一種教學用變形機器人，包括攝像頭模塊、傳感器模塊、主控模塊、舵機控制模塊、舵機模塊、電機控制模塊、電機模塊、車輪，該教學用變形機器人不但能完成直立和輪式行走，而且通過加載多種傳感器以實現不同的功能，不僅適用于教學，而且為多功能機器人的開發提供了平臺。

本申請采用以下技術方案予以實現：

一種教學用變形機器人,包括攝像頭模塊、傳感器模塊、主控模塊、舵機控制模塊、舵機模塊、電機控制模塊、電機模塊、車輪，當該變形機器人為人形機器人時，所述攝像頭模塊、主控模塊、舵機控制模塊、舵機模塊依次相連，所述攝像頭模塊用于采集圖像信息，并把該圖像信息傳遞給所述主控模塊，所述主控模塊對該圖像信息處理后，生成控制命令傳遞給所述舵機控制模塊，所述舵機控制模塊將該控制命令傳遞給所述舵機模塊，所述舵機模塊按照該控制命令控制人形機器人動作，當該變形機器人為車型機器人時，所述傳感器模塊、主控模塊、電機控制模塊、電機模塊、車輪依次相連，所述傳感器模塊采集行走信息，并將該行走信息傳遞給所述主控模塊，所述主控模塊對該行走信息處理后，生成控制命令傳遞給所述電機控制模塊，所述電機控制模塊將該控制命令傳遞給所述電機模塊，所述電機模塊按照該控制命令控制所述車輪運動。

進一步地,所述舵機模塊包括臂部舵機、腰部舵機和腳部舵機，在所述主控模塊或外力作用下，臂部舵機、腰部舵機和腳部舵機旋轉相應角度，實現人形機器人與車型機器人的變形。

作為一種優選的技術方案,所述臂部舵機順時針旋轉90度，腰部舵機順時針旋轉90度，腳部舵機順時針旋轉180度，由車型機器人變形為人形機器人，所述臂部舵機逆時針旋轉90度，腰部舵機逆時針旋轉90度，腳部舵機逆時針旋轉180度，由人形機器人變形為車型機器人。

進一步地,所述電機模塊包括臂部電機和腿部電機，所述臂部電機通過身體連接件與前車輪相連，所述腿部電機通過身體連接件與后車輪相連。

進一步地,還包括無線傳輸模塊，所述攝像頭模塊采集圖像信息，通過所述無線傳輸模塊傳遞給上位機，上位機進行信息處理后，生成控制信息傳遞給主控模塊，主控模塊將該控制信息傳遞給所述舵機控制模塊，所述舵機控制模塊將該控制命令傳遞給所述舵機模塊，所述舵機模塊按照該控制命令控制人形機器人動作。

進一步地,還包括電源模塊和電源控制模塊，所述電源模塊連接所述電源控制模塊，所述電源控制模塊經過分壓處理后，為所述主控模塊、舵機控制模塊、舵機模塊、電機控制模塊、電機模塊、傳感器模塊、無線傳輸模塊供電。

其中，攝像頭模塊安裝在變形機器人的頭部，并連接身體連接件，主控模塊、電機控制模塊與舵機控制模塊安裝在身體連接件的背部，傳感器模塊、無線傳輸模塊安裝在身體連接件的前方，電源模塊和電源控制模塊安裝在身體連接件的腿部。

作為一種優選的技術方案,所述傳感器模塊包括超聲波距離傳感器和紅外避障傳感器，其中超聲波距離傳感器為US-100超聲波距離傳感器，紅外避障傳感器為E18-D80NK紅外避障傳感器。

作為一種優選的技術方案,所述主控模塊為STM32芯片，所述舵機控制模塊為32路舵機控制板，所述電機控制模塊為L298N電機驅動，所述攝像頭模塊為7670攝像頭。

作為一種優選的技術方案,所述電源控制模塊為LM2596穩壓芯片。

在人形與車型機器人變形時，只要替換相應的板卡和器件即可，變形速度快，維護成本低，非常適用于機器人的教學演示。

與現有技術相比，本申請提供的技術方案，具有的技術效果或優點是：此機器人不但能完成直立和輪式行走，而且通過加載多種傳感器以實現不同的功能，不僅適用于教學，而且為多功能機器人的開發提供了平臺。

附圖說明

圖1為本實用新型人形機器人的結構框圖；

圖2為本實用新型車型機器人的結構框圖；

圖3為本實用新型人形機器人示意圖；

圖4為本實用新型車型機器人示意圖。

具體實施方式