[實用新型]一種基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統

有效

• 申請號: 201520320602.5
• 申請日: 2015-05-18
• 公開（公告）號: CN204748652U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 殷杰;汪存益;盧偉
• 申請（專利權）人: 安徽新境界自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 安徽信拓律師事務所 34117
• 代理人: 鞠翔

技術領域：

本實用新型涉及碼垛機器人技術領域，具體是一種基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統。

背景技術：

現有的機器人碼垛生產線系統中，貨物定位完全依靠擋板所在位置，傳送滾筒將貨物輸送到擋板處停下，在貨物多次撞向擋板后，擋板位置發生偏移，從而造成貨物位置偏移，使得碼垛機器人無法高精度碼垛，存在著碼垛不齊且無法校正等缺點。

實用新型內容：

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種結構簡單合理，使用方便，可以校正貨物位置的高精度碼垛的基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統。

解決的技術問題所采用以下的技術方案：

基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統，其特征在于：包括底座、輸送線滾筒、機器人抓手、視覺識別裝置和托盤系統，所述輸送線滾筒設置在底座的上方，機器人抓手位于設置在碼垛機器人上且位于輸送線滾筒的上方位置，所述的視覺識別裝置設置在機器人抓手的下方中間位置，所述的底座上位于輸送線滾筒的側方設置有光電傳感器，底座上位于輸送線滾筒的端側設置有輸送擋板。

一種如權利要求1所述的基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統的校正方法，其特征在于：包括下列步驟，

(1)、機器人爪手停在輸送線滾筒的正上方，等待袋子到來；

(2)、輸送擋板和光電傳感器來實現初步機械定位，調整輸送擋板的位置可以控制貨物的位置，使得袋子每次停在機器人爪手下方正中心；

(3)、當貨物停止在機器人爪手下方正中心處后，用裝在機器人爪手正中心的視覺識別裝置的視覺設備拍攝照片提取出貨物的邊緣，計算出貨物相對于抓手中心的偏移位置，輸出數據給碼垛機器人；

(4)、計算出補償后的目標位置，將碼垛機器人運動到偏移后的目標位置并釋放貨物，從而達到碼垛貨物整齊的效果。

在輸送線上方抓手中心安裝視覺識別裝置，識別出貨物的橫向和縱向位置，根據視覺設備輸出的位置關系即可知道貨物相對于正中心位置的偏移量，在釋放時，進行對應位置方向的補償即可達到準確釋放貨物的目的。

本實用新型的有益效果是：本實用新型使用方便，采用機械定位和視覺識別定位相結合的多重定位，第一次定位采用擋板機械定位方式，實現初步定位，使得貨物在爪手下方，第二次采用高清視覺識別系統實現計算出偏移位置，最后加上偏移位置釋放，使得精度達到0.1MM，使得碼垛的精度更高，垛型更整齊。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構原理示意圖。

圖2是本實用新型中未校準貨物偏移示意圖；

圖3是本實用新型中校正后貨物示意圖；

具體實施方式：

為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1、2和3所示，基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統，包括底座1、輸送線滾筒2、機器人抓手3、視覺識別裝置4和托盤系統5，輸送線滾筒2設置在底座1的上方，機器人抓手3位于設置在碼垛機器人上且位于輸送線滾筒2的上方位置，視覺識別裝置4設置在機器人抓手3的下方中間位置，底座1上位于輸送線滾筒2的側方設置有光電傳感器6，底座1上位于輸送線滾筒2的端側設置有輸送擋板7。

其中輸送線滾筒2起輸送貨物8作用，輸送擋板7將擋住貨物8停止運行，抓手2是機器人運動部件，搬運貨物8，托盤系統5是貨物8打包存放目的地。

一種基于視覺識別的碼垛機器人貨物位置校正系統的校正方法，包括下列步驟，

(1)、機器人爪手3停在輸送線滾筒2的正上方，等待袋子到來；

(2)、當貨物運輸到輸送擋板7時光電傳感器6檢測到信號，并停止輸送線滾筒2旋轉，由于慣性的作用和每次光電檢時間的差異，貨物并不是每次都停止在輸送擋板7處，存在偏差，輸送擋板7來實現初步機械定位，調整輸送擋板7的位置可以控制貨物的位置，使得袋子每次停在機器人爪手3下方正中心；

(3)、當貨物停止在機器人爪手3下方正中心處后，用裝在機器人爪手3正中心的視覺識別裝置4的視覺設備拍攝照片提取出貨物的邊緣，計算出貨物相對于抓手中心的偏移位置，輸出數據給碼垛機器人；

(4)、計算出補償后的目標位置，將碼垛機器人運動到偏移后的目標位置并釋放貨物，從而達到碼垛貨物整齊的效果。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。