[實(shí)用新型]基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520307897.2
• 申請(qǐng)日: 2015-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN204641935U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡世波;李昆;歐坤增;姚鵬飛;鮑官軍;馬小龍;楊慶華;胥芳;張立彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

1.一種基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、萬向支撐輪、驅(qū)動(dòng)裝置和一組負(fù)壓吸附足，所述機(jī)架底部安裝支撐萬向輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括鏈條、主動(dòng)鏈輪、被動(dòng)鏈輪和用以帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器連接，所述鏈條套裝在所述主動(dòng)鏈輪和被動(dòng)鏈輪上，所述鏈條的運(yùn)動(dòng)軌跡包括直線段和圓弧段，所述直線段的兩端與所述弧形段的兩端連續(xù)平滑過渡形成閉合曲線，一組負(fù)壓吸附足等間隔安裝在所述鏈條上；

所述負(fù)壓吸附足包括吸盤，所述吸盤安裝在吸盤連接板的下端，所述吸盤連接板與用以帶動(dòng)所述吸盤連接板上下動(dòng)作的升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)作端連接，所述升降機(jī)構(gòu)安裝在滾輪連接板上，所述滾輪連接板上下安裝至少兩個(gè)與機(jī)架上的X方向限位導(dǎo)軌匹配的X向限位滾輪和至少兩個(gè)與機(jī)架上的Y方向限位導(dǎo)軌匹配的Y向限位滾輪，所述X向限位滾輪和Y向限位滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直，所述吸盤的進(jìn)氣口與外接負(fù)壓吸附裝置連接。

2.如權(quán)利要求1所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鏈條有兩根，兩根鏈條對(duì)稱布置在所述機(jī)架上，一根鏈條的直線段與另一根直線段平行布置。

3.如權(quán)利要求2所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：兩根鏈條均與同一個(gè)驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接。

4.如權(quán)利要求1～3之一所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)與用以控制升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作的升降控制裝置連接。

5.如權(quán)利要求1～3之一所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸盤的進(jìn)氣口通過氣管與吸盤控制電磁閥連接，所述吸盤控制電磁閥與外接負(fù)壓吸附裝置連接。

6.如權(quán)利要求4所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)為升降氣缸，所述升降氣缸的升降桿與所述吸盤連接板固定連接。

7.如權(quán)利要求4所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述升降控制裝置安裝在吸盤連接板的上端。

8.如權(quán)利要求5所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸盤控制電磁閥安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的側(cè)邊。

9.如權(quán)利要求6所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述升降氣缸的進(jìn)出氣口安裝螺紋直通氣管接頭。

10.如權(quán)利要求5所述的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸盤的進(jìn)氣口安裝L型彎頭氣管接頭。