[實用新型]一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構

有效

• 申請號: 201520287595.3
• 申請日: 2015-05-06
• 公開（公告）號: CN204606122U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 袁安富;仲霞莉;馮乙新
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B62M6/45
• 分類號: B62M6/45;B62K3/00;F16H1/32
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本實用新型涉及一種驅動機構，特別是涉及一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，屬于平衡車機械傳動技術領域。

背景技術

平衡車，是近幾年來興起的一種新型的個人交通工具，與傳統自行車不同的是，平衡車的兩個輪子分布在身體兩側，人站在車上時，車以自身的控制系統保持平衡，即如人體自動平衡的原理以達到車體與人的平衡。

目前在國外，不管是民用還是警用的平衡車，都已經給人們帶來了很大方便，有效地解決了人駕車的疲勞度問題。

但是對于平衡車，由于其接受人的身體的各項信號通過伺服系統精確地利用驅動電機做相應的調整，從而來保持系統的平衡。但是當上坡，地面凹凸不平時，平衡車就很難出現平衡的狀態，直接影響電力驅動與人自我平衡相協調。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于，克服現有技術中的不足，提供一種新型結構的基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，特別適用于凹凸不平的地面行駛。

本實用新型所要解決的技術問題是提供結構緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強的基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，不僅實現輸出動力均勻，輸出扭矩高、承載力強，而且傳動精度高，平穩性能好、靈敏度高，具有產業上的利用價值。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，包括位于平衡車的車身底盤下方的供電電源，與供電電源相連的兩個電機，分別與兩個電機輸出軸相連的兩個諧波減速器，以及分別與兩個諧波減速器輸出軸相連并位于車身底盤兩側的兩驅動輪。

其中，所述諧波減速器包括波發生器、剛輪、柔輪、柔性軸承和柔輪套，所述剛輪設置有剛輪內齒，所述柔輪設置有柔輪外齒，所述波發生器設置有鍵槽，所述波發生器安裝在柔輪內，所述柔輪與波發生器通過柔性軸承支撐連接，所述柔輪安裝在剛輪內，所述剛輪安裝在柔輪套內；所述波發生器為中部斷面呈橢圓狀的凸輪結構波發生器，所述柔輪與剛輪的齒形均為?β?型。

本實用新型進一步設置為：所述柔輪套、剛輪、柔輪和波發生器的中心軸線均在一條直線上。

本實用新型進一步設置為：所述車身底盤為中空式底盤。

本實用新型進一步設置為：所述供電電源為鋰電池。

本實用新型進一步設置為：所述兩個電機的速度不同，兩個電機之間的差速用于控制平衡車的運動方向。

本實用新型進一步設置為：所述兩個電機為無刷輪轂電機。

本實用新型進一步設置為：所述兩個電機設置有電子鎖。

本實用新型進一步設置為：所述驅動輪為免充氣輪胎。

與現有技術相比，本實用新型具有的有益效果是：

采用本實用新型提供的基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，可使平衡車輸出均勻動力，實現輸出扭矩高、承載力強，達到傳動精度高、平穩性能好、靈敏度高的目的，確保在上坡、下坡以及轉彎時都能很好地控制平衡車的速度和轉向，具有結構緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強等諸多優點。

上述內容僅是本實用新型技術方案的概述，為了更清楚的了解本實用新型的技術手段，下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

附圖說明

圖1為本實用新型一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構中諧波減速器的剖面圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。

如圖1及圖2所示，一種基于諧波齒輪傳動的平衡車驅動機構，包括位于平衡車的車身底盤10下方的供電電源1，與供電電源1相連的兩個電機2，分別與兩個電機2輸出軸相連的兩個諧波減速器3，以及分別與兩個諧波減速器3輸出軸相連并位于車身底盤10兩側的兩驅動輪4。

所述諧波減速器3包括波發生器31、剛輪32、柔輪33、柔性軸承和柔輪套，所述剛輪32設置有剛輪內齒，所述柔輪33設置有柔輪外齒，所述波發生器31設置有鍵槽，所述波發生器31安裝在柔輪33內，所述柔輪33與波發生器31通過柔性軸承支撐連接，所述柔輪33安裝在剛輪32內，所述剛輪32安裝在柔輪套內；所述波發生器31為中部斷面呈橢圓狀的凸輪結構波發生器；所述柔輪套、剛輪32、柔輪33和波發生器31的中心軸線均在一條直線上；所述柔輪33與剛輪32的齒形均為?β?型，提供較高的承載能力。

作為優選，所述車身底盤10為中空式底盤，降低整車重量；所述供電電源1為鋰電池，便于靈活供電。