[實用新型]機器人系統

有效

• 申請號: 201721898656.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207824889U
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 劉永慶;胡濤;吉名全;孔瑞瑞
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司;上海新時達電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本實用新型涉及機器人領域，公開了一種機器人系統。本實用新型的實施方式中，機器人系統包括：第一繼電器、N個機器人信號輸出模塊以及N個機器人執行模塊；其中，第一繼電器至少設有N個輸入觸點以及N個輸出觸點；機器人信號輸出模塊與機器人執行模塊一一對應；N為大于0的自然數；N個機器人信號輸出模塊一一對應的與第一繼電器的N個輸入觸點連接；第一繼電器的N個輸出觸點一一對應的與N個機器人執行模塊連接；其中，第一繼電器用于在接收到任一機器人信號輸出模塊輸出的信號時，斷開與機器人信號輸出模塊對應的機器人執行模塊所連接的輸出觸點，令機器人執行模塊觸發預設的安全策略。這樣，機器人系統的安全性得到了提高，且通用性較好。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及機器人系統。

背景技術

近些年來，機器人技術及其產品發展很快，它對于提高生產自動化水平、勞動生產率和經濟效益，保證產品質量，改善勞動條件等方面的作用日益顯著。目前，機器人工業已成為世界各國備受關注的產業，機器人作為一臺具有多個自由度運轉的設備，其使用的穩定性和安全性也越來越被人們所重視。

本專利申請的發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

在現有技術中，機器人的安全功能一般由機器人控制器實現或專用安全控制模塊實現。采用機器人控制器這種方式的缺點是：控制器既要完成運動規劃，通信控制等功能，還要完成機器人安全控制功能，如果控制器運行或通信過程中出現問題，機器人將一直處于非安全狀態；而采用專用安全控制模塊的缺點是：由于機器人應用和功能的不同，危險的類型和嚴重程度也有所區別，因而采取的安全功能不會全部相同，此時需要根據每種類型的機器人量身定制與其配套的安全控制器，如果機器人類型較多，則開發成本較高，且不便于大規模投入使用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人系統，使得機器人系統的安全性得到了提高，且通用性較好。

為解決上述技術問題，本實用新型的實施方式提供了一種機器人系統，包括：第一繼電器、N個機器人信號輸出模塊以及N個機器人執行模塊；其中，第一繼電器至少設有N個輸入觸點以及N個輸出觸點；機器人信號輸出模塊與機器人執行模塊一一對應；N為大于0的自然數；

N個機器人信號輸出模塊一一對應的與第一繼電器的N個輸入觸點連接；

第一繼電器的N個輸出觸點一一對應的與N個機器人執行模塊連接；

其中，第一繼電器用于在接收到任一機器人信號輸出模塊輸出的信號時，斷開與機器人信號輸出模塊對應的機器人執行模塊所連接的輸出觸點，令機器人執行模塊觸發預設的安全策略。

本實用新型實施方式相對于現有技術而言，利用第一繼電器對一個或多個機器人信號輸出模塊輸出的信號進行監測，以便于在接收到某一機器人信號輸出模塊輸出的信號時，控制與該機器人信號輸出模塊對應的機器人執行模塊所連接的輸出觸點斷開，令該機器人信號輸出模塊對應的機器人執行模塊觸發預設的安全策略。通過這種方式，直接從硬件層實現對機器人系統的監控，將需要監測的信號接入第一繼電器進行監測即可，可靠性、實時性以及通用性較高，有效地提高了機器人系統的安全性。

另外，機器人系統還包括：第二繼電器；第二繼電器至少設有N個輸入觸點以及N個輸出觸點；N個機器人信號輸出模塊一一對應的與第二繼電器的N個輸入觸點連接；第二繼電器的N個輸出觸點一一對應的與N個機器人執行模塊連接；其中，第二繼電器用于在接收到任一機器人信號輸出模塊輸出的信號時，斷開與機器人信號輸出模塊對應的機器人執行模塊所連接的輸出觸點，令機器人執行模塊觸發預設的安全策略。通過這種方式，再設置了第二繼電器對機器人系統進行監控，實現了機器人系統的雙層監控，進一步地提高了機器人系統的安全性。

另外，機器人信號輸出模塊為機器人控制器；機器人執行模塊為主電接觸器。這樣，提供了機器人信號輸出模塊、機器人執行模塊的一種具體實現形式，增加了本實用新型實施方式的靈活性。