[實用新型]一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺

有效

• 申請號: 201520265302.1
• 申請日: 2015-04-28
• 公開（公告）號: CN204557930U
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: 陳強;李健;魯守銀;蘇建軍;慕世友;任杰;傅孟潮;王振利;譚林;呂曦晨;李建祥;趙金龍;張海龍;高郎宏
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：包括上位機主控系統、運動控制系統和液壓伺服實驗臺，其中，所述上位機主控系統接收用戶的輸入控制指令，與運動控制系統連接，將計算結果發送給運動控制系統，所述運動控制系統接收上位機主控系統的指令，驅動液壓伺服控制實驗臺執行相應動作；

所述液壓伺服實驗臺，包括支架、伺服一體化油源、執行機構和溫控系統，所述執行機構，用以模擬6自由度液壓機械臂的結構，包括擺動油缸、直線油缸和液壓馬達，擺動油缸放置于支架上端，液壓馬達和直線油缸設置于支架中端；所述伺服一體化油源為整個液壓實驗平臺提供穩壓油源輸出，其輸出管路連接擺動油缸和液壓馬達；所述溫控系統，連接伺服一體化油源和執行機構，對液壓油進行散熱降溫。

2.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述上位機主控系統包括第一工控機、顯示模塊和輸入設備，其中，顯示模塊連接第一工控機，第一工控機連接輸入設備，所述顯示模塊用于顯示機械臂各個自由度位置信息及機械臂三維姿態；所述第一工控機，接收用戶通過輸入設備輸入的控制指令，分析計算后轉換成運動指令序列通過以太接口發送至運動控制系統。

3.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述運動控制系統，包括第二工控機、液壓伺服驅動器、角位移傳感器和位移傳感器，第二工控機接收上位機主控系統傳輸的運動指令序列，產生伺服控制信號，驅動液壓伺服驅動器和液壓馬達執行相應運動，角位移傳感器、位移傳感器實時測量擺動油缸和伸縮油缸和液壓馬達的運動參數，將測量結果發送給第二工控機，第二工控機通過接口將其傳輸給第一工控機。

4.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述溫控系統包括液壓油過濾系統和液壓油冷卻系統，其中，液壓油冷卻系統、液壓油過濾系統都與伺服一體化油源、執行機構連接。

5.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述上位機主控系統顯示當前機械臂各個自由度位置信息及機械臂三維姿態。

6.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述運動控制系統通過網絡將角位移傳感器、位移傳感器采集的信息上傳至上位機主控系統。

7.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述6自由度液壓機械臂為可沿X、Y、Z方向運動，且可繞X、Y、Z旋轉的具有6個自由度的液壓機械臂。

8.如權利要求1所述的一種液壓機械臂現實虛擬互動綜合實驗平臺，其特征是：所述液壓伺服試驗臺包括5個擺動油缸、1個直線油缸和1個液壓馬達，其中所述5個擺動油缸分別模擬液壓機械臂的X、Y、Z和繞X、Z旋轉的5個擺動自由度，所述1個液壓馬達模擬液壓機械臂的繞Y軸旋轉的自由度，所述1個直線油缸模擬液壓機械臂的手抓開合自由度。