[實用新型]一種手自一體的重載移載機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520245307.8
• 申請日: 2015-04-21
• 公開（公告）號: CN204585220U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋曉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 上海永乾機電有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 上海開祺知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31114
• 代理人: 竺明

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手技術(shù)，特別涉及一種手自一體的重載移載機械手。

背景技術(shù)

常用的助力機械手，一般都是手動操作，操作時需人工控制機械臂的旋轉(zhuǎn)、升降等動作。因為是手動操作，對于應(yīng)用場合移載工件比較重、操作半徑比較大、工作高度較大，人工操作不是很方便。特別是加工制造行業(yè)零件質(zhì)量重、加工工序長且復(fù)雜的零件的上下料，一直沒有很好的解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于設(shè)計一種手自一體的重載移載機械手，能夠可以自動旋轉(zhuǎn)和自動前后上下移動，且可以手動直接控制機械動作。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：

一種手自一體的重載移載機械手，其包括：基座，為一上端開口的筒體；固定座，設(shè)置于所述基座一側(cè)，固定座內(nèi)設(shè)一電機，電機輸出軸伸出固定座上端面，輸出軸上設(shè)置一傳動齒輪；立柱，其下部插設(shè)于所述基座內(nèi)；立柱上設(shè)一個與所述固定座傳動齒輪嚙合的齒輪；齒輪上方的立柱上水平設(shè)置方向設(shè)一固定板；立柱上端部設(shè)一固定框架；左、右側(cè)板，分別固定于所述立柱上端部固定框架兩側(cè)；左、右側(cè)板的一側(cè)垂直方向開設(shè)第一導(dǎo)槽，另一側(cè)上部水平方向開設(shè)第二導(dǎo)槽；兩連接板，呈三角形，其三個角部分別通過第一～第三連接軸連接，其中，上下布置的第一、第二連接軸端部設(shè)滾動軸承；兩連接板分別位于左、右側(cè)板內(nèi)側(cè)，第一、第二連接軸上的兩滾動軸承分別滑設(shè)于所述左、右側(cè)板的第一導(dǎo)槽；第一液壓缸，豎向安裝于所述立柱外側(cè)，其缸體一端固定于立柱固定板上，活塞桿端部連接兩連接板的第二連接軸，帶動第二連接軸及其上的滾動軸承沿所述左、右側(cè)板第一導(dǎo)槽做垂直方向運動；臂桿組件，包括，主臂桿，其一端活動連接于所述兩連接板第一連接軸中部；該端主臂桿的桿身穿設(shè)一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸兩端分別活動連接一連板，連板的另外一端穿設(shè)第四連接軸，該連接軸兩側(cè)設(shè)滾動軸承，兩滾動軸承分別滑設(shè)于所述左、右側(cè)板的第二導(dǎo)槽；輔助臂桿，位于主臂桿上方，其一端活動連接于所述兩連接板的第三連接軸上；臂桿連接板，呈三角形，所述主臂桿、輔助臂桿的另一端分別通過銷軸活動連接該臂桿連接板的兩個角部；前臂桿，其一端同軸連接于所述主臂桿與臂桿連接板連接的銷軸；前輔助臂桿，其一端通過銷軸活動連接所述臂桿連接板的第三角部；中臂桿，其一端通過螺栓活動連接于第四連接軸上，另一端樞軸連接于前臂桿近臂桿連接板側(cè)的上部；左、右支撐臂桿，其一端連接中臂桿中部側(cè)面并彎折延伸，其中部活動連接于所述第四連接軸的外側(cè)端，左、右支撐臂桿下端分別設(shè)配重塊；夾具連接座，包括底板及其上的兩側(cè)板，兩側(cè)板為直角梯形，所述前臂桿、前輔助臂桿的另一端分別通過銷軸連接于該兩側(cè)板斜側(cè)邊的兩端部；第二液壓缸，其缸體水平設(shè)置于所述左側(cè)板上部近第二導(dǎo)槽側(cè)，其活塞桿端部連接第四連接軸上滾動軸承的外側(cè)軸身，帶動第四連接軸上滾動軸承沿第二導(dǎo)槽水平向運動；控制器，所述的電機、第一、第二液壓缸分別電性連接該控制器。

進一步，所述左、右側(cè)板上的第一、第二導(dǎo)槽設(shè)供滾動軸承移動的軌道條或?qū)к墶?/p>

又，所述電機輸出軸配有電磁離合器，并電性連接該控制器。

再有，還包括兩光電開關(guān)，分別間隔設(shè)置于所述左側(cè)板上部第二導(dǎo)槽的上方，所述第二液壓缸活塞桿連接的第四連接軸上設(shè)一與兩光電開關(guān)配合的感應(yīng)頭，兩光電開關(guān)分別電性連接該控制器。

另外，本實用新型還包括兩接近開關(guān)，分別沿所述基座圓周間隔設(shè)置，所述立柱的一側(cè)面設(shè)與兩接近開關(guān)配合的感應(yīng)頭，兩接近開關(guān)分別電性連接該控制器。

本實用新型在基座上裝有一對嚙合齒輪，由電動機帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，傳動齒輪連接的立柱旋轉(zhuǎn)，與立柱連接的臂桿組件也跟著旋轉(zhuǎn)；電機輸出軸配有電磁離合器。

另外，本實用新型通過液壓缸桿連接臂桿組件，第二液壓缸桿的伸縮可使臂桿前后移動，第一液壓缸桿的伸縮可使臂桿上下移動，從而使本實用新型實現(xiàn)升降旋轉(zhuǎn)前后等一系列動作。

本實用新型的優(yōu)點在于：

本實用新型通過電機、齒輪、液壓缸配合，使該設(shè)備可自動上下左右前后移動。

本實用新型具有手自一體功能，通過臂桿組件的杠桿結(jié)構(gòu)，可以手動操作，同時也可以通過電機、液壓缸等配合，實現(xiàn)自動功能。

本實用新型采用液壓缸結(jié)構(gòu)，較之現(xiàn)有采用氣缸或電機，在載重的重量范圍、大小、移載控制的易控性及準(zhǔn)確性上有著更好的性能表現(xiàn)。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的左視圖。

圖3為本實用新型實施例的立體圖。

圖4為圖3的A部放大示意圖。

圖5為本實用新型實施例的局部立體圖。

具體實施方式