[實(shí)用新型]一種管道機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520240287.5
• 申請日: 2015-04-20
• 公開（公告）號: CN204664745U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯飛
• 申請（專利權(quán)）人: 青島歌爾聲學(xué)科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種管道機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道運(yùn)輸具有成本低廉、運(yùn)載量大和運(yùn)輸持續(xù)性等諸多優(yōu)點(diǎn)，在當(dāng)今社會的運(yùn)輸體系中占據(jù)著重要的地位。但是，因管道具有封閉性、帶壓運(yùn)輸?shù)忍攸c(diǎn)，因而管道在長時(shí)間的運(yùn)輸過程中，就會在管道內(nèi)積累污物，并且管道壁也會受損變薄甚至局部破裂，這些都制約著管道運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展。現(xiàn)有管道檢測裝置需要配備足夠的能量，其續(xù)航能力不足，或者在管道內(nèi)的運(yùn)行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高。因此，需要一種可靠的管道機(jī)器人以定期檢測、維護(hù)管道，以解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道機(jī)器人以解決或部分解決上述問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種管道機(jī)器人，包括機(jī)體，以及設(shè)置在機(jī)體上的動力機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和定心機(jī)構(gòu)，所述動力機(jī)構(gòu)基于管道內(nèi)流體動能驅(qū)動所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，所述定心機(jī)構(gòu)端頭活動接觸所述管道內(nèi)壁，所述定心機(jī)構(gòu)上某一固定位置處于所述管道軸心。

進(jìn)一步的，所述定心機(jī)構(gòu)包括一個(gè)齒輪和與齒輪嚙合的至少三根齒條，所述齒條的端頭位于同一圓，所述齒輪軸心穿過所述圓的圓心并垂直于圓面。

進(jìn)一步的，還包括與所述齒條固定連接的厚度檢測裝置。

進(jìn)一步的，所述齒條的端頭固定安裝有滾輪。

進(jìn)一步的，所述動力機(jī)構(gòu)包括發(fā)電機(jī)、第一電動機(jī)和第二電動機(jī)，所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子固定連接渦輪，所述第一電動機(jī)驅(qū)動所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，所述第二電動機(jī)驅(qū)動所述定心機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括固定件和活動件，所述固定件固定安裝于所述機(jī)體上，所述活動件與所述定心機(jī)構(gòu)及發(fā)電機(jī)固定連接，所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸心與所述清掃裝置的軸心重合。

進(jìn)一步的，所述動力機(jī)構(gòu)還包括第三電動機(jī)，所述第三電動機(jī)帶動所述活動件升降。

進(jìn)一步的，還包括與所述定心機(jī)構(gòu)固定連接的清掃裝置，所述清掃裝置的軸心與所述管道軸心重合。

進(jìn)一步的，所述清掃裝置包括伸縮支架，在所述伸縮支架上設(shè)置有清掃刷。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包括前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)，所述前輪行走機(jī)構(gòu)包括減速器和差速器，所述動力機(jī)構(gòu)通過減速器帶動差速器傳動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的管道機(jī)器人具有以下特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其動力機(jī)構(gòu)基于管道內(nèi)流體動能驅(qū)動所述行走機(jī)構(gòu)、定心機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)運(yùn)行，這樣，管道機(jī)器人置于密封管道內(nèi)，操作方便并可以長時(shí)間的工作，而不必考慮其續(xù)航能力。

2、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其定心機(jī)構(gòu)可以保證定位機(jī)構(gòu)本身、清掃裝置以及發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子處于管道軸心位置。如此，設(shè)置在定位機(jī)構(gòu)上的厚度檢測裝置可以保證在固定的圓柱面上檢測管道壁厚度的變化,檢測精度高；清掃裝置的中心位于管道軸心上，清掃效果好；與發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子固定連接的渦輪在軸心位置，受管道內(nèi)流體吹動旋轉(zhuǎn)效果較好，進(jìn)而能量轉(zhuǎn)化效率高。進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的定心機(jī)構(gòu)由一個(gè)齒輪和至少三個(gè)齒條構(gòu)成，通過齒輪的旋轉(zhuǎn)可以控制齒條的同步伸縮，如此，本實(shí)用新型的管道機(jī)器人就能夠適應(yīng)不同直徑的管道，并且定心效果很好。

3、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其升降機(jī)構(gòu)可以在確保管道機(jī)器人的清掃裝置和定心機(jī)構(gòu)在適應(yīng)管道直徑后，通過升降操作調(diào)節(jié)管道機(jī)器人機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)等位于管道內(nèi)壁的合適高度。

4、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其前輪行走機(jī)構(gòu)包括減速器和差速器，所述動力機(jī)構(gòu)通過減速器帶動差速器傳動。如此，在管道的拐彎位置，管道機(jī)器人就可以通過前輪行走機(jī)構(gòu)改變內(nèi)側(cè)輪和外側(cè)輪的轉(zhuǎn)速比率，使管道機(jī)器人平穩(wěn)的通過管道拐彎處，避免發(fā)生側(cè)翻。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式圖1中A－A截面的剖視圖；

圖3為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式的定心機(jī)構(gòu)的示意圖；

其中，

10、機(jī)體，211、發(fā)電機(jī)，212、渦輪，221、第一后電動機(jī)，222、第一前電動機(jī)，23、第二電動機(jī)，24、第三電動機(jī)，25、蓄電池，311、后變速箱，312、后輪，321、前變速箱，322、差速器，323、前輪，41、齒輪，42、齒條，43、抓腳，44、滾輪，45、一軸，51、伸縮支架，52、毛刷，53、二軸，61、螺柱，62、螺母，63、固定支架，64、活動支架。

具體實(shí)施方式