[實(shí)用新型]開放式工業(yè)機(jī)器人裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520199810.4
• 申請(qǐng)日: 2015-04-06
• 公開（公告）號(hào): CN204658452U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹喜來
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北波通自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
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技術(shù)領(lǐng)域

?本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種開放式工業(yè)機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，尤其在一些高精尖的制造業(yè)，由于人工作業(yè)的難度較大，對(duì)機(jī)器人的依賴尤為明顯。現(xiàn)如今，在汽車等制造領(lǐng)域中，機(jī)器人已經(jīng)可以完成大部分工作，根據(jù)工種不同，機(jī)器人的種類也非常繁多，例如：噴漆機(jī)器人、焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等。

我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及工程應(yīng)用水平和國外比還有一定的距離。如：可靠性低于國外產(chǎn)品，機(jī)器人應(yīng)用起步晚，領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。而機(jī)器人控制系統(tǒng)作為機(jī)器人的核心技術(shù)，是機(jī)器人設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的最為重要的部分，通常來說，機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種典型的多軸實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，在傳統(tǒng)的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，基本上是設(shè)計(jì)者基于自己的獨(dú)立結(jié)構(gòu)，和生產(chǎn)目的而開發(fā)的，它采用了專用計(jì)算機(jī)、專用機(jī)器人語言、專用微處理器的封閉式體系結(jié)構(gòu)。而這種結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)存在制造和使用成本高，開發(fā)周期長(zhǎng)，升級(jí)換代困難，無法添加新功能等缺點(diǎn)，無法推廣普及，也影響生產(chǎn)效率的提升。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種開放式工業(yè)機(jī)器人裝置，以改善現(xiàn)有技術(shù)中系統(tǒng)封閉、擴(kuò)展性差等缺陷和不足。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種開放式工業(yè)機(jī)器人裝置，包括機(jī)器人本體、與機(jī)器人本體通信連接的控制裝置、以及與控制裝置通信連接的手持控制終端，所述機(jī)器人本體包括伺服電機(jī)；所述控制裝置包括計(jì)算機(jī)、與所述伺服電機(jī)連接的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及傳輸接口；所述手持控制終端包括可編程控制芯片、連接控制芯片的鍵盤及顯示屏。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述計(jì)算機(jī)包含存儲(chǔ)器、處理器及通訊接口；所述通訊接口包括網(wǎng)口和串口。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述通信連接采用總線連接方式，所述總線包括輸出總線和輸入總線，所述總線上設(shè)有統(tǒng)一的接口。

本實(shí)用新型開放式工業(yè)機(jī)器人控制裝置使操作者通過手持控制終端，可以靈活編制所需的控制程序，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的多樣化控制，同時(shí)，采用總線連接方式增強(qiáng)了可擴(kuò)展性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的開放式工業(yè)機(jī)器人裝置的架構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型提供一種開放式工業(yè)機(jī)器人裝置，包括機(jī)器人本體、與機(jī)器人本體通信連接的控制裝置、以及與控制裝置通信連接的手持控制終端。

所述機(jī)器人本體包括伺服電機(jī)、受所述伺服電機(jī)控制的操作臂（未圖示）及傳感器。所述控制裝置包括計(jì)算機(jī)、與所述伺服電機(jī)連接的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及傳輸接口，其中，所述計(jì)算機(jī)用于按照手持控制終端上輸入的程序?qū)λ鏊欧姍C(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令信號(hào)，該計(jì)算機(jī)包含存儲(chǔ)器、處理器及通訊接口，在較佳實(shí)施例中，所述處理器為CPU處理器，所述通訊接口包括網(wǎng)口（如RJ45）和串口，另外，所述計(jì)算機(jī)連接控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和傳輸接口，并通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)控制所述機(jī)器人本體的伺服電機(jī)，再由伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人本體工作，使其產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，所述傳輸接口則用于傳輸指令信號(hào)。

所述手持控制終端包括可編程控制芯片、連接可編程控制芯片的鍵盤、顯示屏及通訊接口。通過鍵盤編制需要的控制程序，還可以通過鍵盤手動(dòng)地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單的動(dòng)作控制。所述顯示屏可用于顯示機(jī)器人本體的工作狀態(tài)及各種參數(shù)。

所述通信連接采用總線連接方式，所述總線包括輸出總線和輸入總線，所述總線上設(shè)有統(tǒng)一的接口，一方面可方便總線上各個(gè)裝置（或模塊）之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，另一方面也可滿足模塊化的擴(kuò)展需求。

另外，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及計(jì)算機(jī)由電源裝置供電，所述電源裝置包括電源濾波器及電子變壓器，所述電源濾波器的輸入端與外部?380V?的交流電連接，所述電源濾波器的輸出端與電子變壓器的輸入端連接，該電子變壓器的輸出端輸出?24V、110V等直流電壓，用于給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和計(jì)算機(jī)供電。而且，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端與輸出總線連接，輸出總線與輸入總線連接，輸入總線連接伺服電機(jī)。

綜上所述，本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人裝置能夠有效地保證工業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定動(dòng)作，且采用了集成程度高、模塊化的設(shè)備，可在總線上增加新的功能模塊，保證系統(tǒng)的可靠性，且具有接線少、安裝簡(jiǎn)單、維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍情況下，利用上述揭示的方法內(nèi)容對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，均屬于權(quán)利要求書保護(hù)的范圍。