[實用新型]一種循跡懸浮差速運送承載機器人

有效

• 申請號: 201520186233.5
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN204731636U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發明（設計）人: 黃但理;何小平
• 申請（專利權）人: 黃但理
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種循跡懸浮差速運送承載機器人。

背景技術

作為20世紀的重大成就，機器人已經和人類社會的生產、生活密不可分。智能小車，也就是輪式機器人，主要有口令識別與語音合成、機器人自定位、動態隨機避障、多傳感器信息融合、實時自適應導航控制等功能。

但現有技術中的智能機器人，其對工作場所的適應性較差，只能工作在特定的場所內，且工作效率低下，容易導致模型車嚴重抖動甚至偏離預設道路。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種能提高對工作場所的適應性，且提高工作效率的一種循跡懸浮差速運送承載機器人。

本實用新型所采用的技術方案是：

一種循跡懸浮差速運送承載機器人，包括殼體和車架，所述車架上安裝有無線收發模塊、通信控制器、驅動控制器、循跡傳感器、電機驅動模塊、前輪差速舵機機構、多個電機以及安裝在車架底部的一對前輪和后輪，所述通信控制器分別與無線收發模塊和驅動控制器連接，所述循跡傳感器的輸出端與驅動控制器的第一輸入端連接，所述驅動控制器的輸出端與電機驅動模塊的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第一輸出端與前輪差速舵機機構的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第二輸出端與電機的輸入端連接，所述電機與前輪差速舵機機構連接，所述前輪差速舵機機構與前輪聯動連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述前輪差速舵機機構包括轉向舵機、壓力缸、一對差速輪和導柱，各所述差速輪與對應前輪聯動連接，所述差速輪分別安裝在電機的輸出軸上，所述差速輪通過導柱連接至壓力缸，所述轉向舵機通過芯軸與差速輪連接，所述轉向舵機與差速輪之間還設有轉動軸。

作為本實用新型的進一步改進，所述車架上還安裝有信息采集模塊，所述信息采集模塊的輸出端與通信控制器的第一輸入端連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述信息采集模塊包括溫度測量模塊、電量檢測模塊、電機信息采集模塊和負重測量模塊，所述溫度測量模塊的輸出端與通信控制器的第一輸入端連接，所述電量檢測模塊的輸出端與通信控制器的第二輸入端連接，所述電機信息采集模塊的輸出端與通信控制器的第三輸入端連接，所述負重測量模塊的輸出端與通信控制器的第四輸入端連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述車架上還安裝有站點信息傳感模塊，所述站點信息傳感模塊的輸出端與通信控制器的第五輸入端連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述車架上還安裝避障傳感模塊，所述避障傳感模塊的輸出端與驅動控制器的第二輸入端連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述站點信息傳感模塊為編碼信息讀取器。

作為本實用新型的進一步改進，所述避障傳感模塊為紅外傳感器或超聲波感應器。?

本實用新型的有益效果是：

本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人結構簡單，通過循跡傳感器使得循跡導航更可靠，并且能通過無線收發模塊實現遠程搖控和中央監控，大大提升工作效率。本實用新型操控靈活，運行平穩可靠，定位精度高，安裝調試簡單，便于維護。進一步，本實用新型通過設有前輪差速舵機機構能在遭遇凹坑時使承載面保持水平，顛波更小，使得行走在崎嶇不平的路面上，也能使差速的功能準確無誤，更好地實施，不會因為路面關系導致沖出導航軌道。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明：

圖1是本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人的原理方框圖；

圖2是本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人的俯視結構示意圖；

圖3是本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人的側面結構示意圖；

圖4是本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人實施例中雙導柱結構的前輪差速舵機機構的結構示意圖。

具體實施方式

參考圖1-圖4，本實用新型一種循跡懸浮差速運送承載機器人，包括殼體1和車架2，所述車架2上安裝有無線收發模塊、通信控制器、驅動控制器、循跡傳感器、電機驅動模塊、前輪差速舵機機構、多個電機以及安裝在車架2底部的一對前輪6和后輪4，所述通信控制器分別與無線收發模塊和驅動控制器連接，所述循跡傳感器的輸出端與驅動控制器的第一輸入端連接，所述驅動控制器的輸出端與電機驅動模塊的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第一輸出端與前輪差速舵機機構的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第二輸出端與電機的輸入端連接，所述電機與前輪差速舵機機構連接，所述前輪差速舵機機構與前輪6聯動連接。