[實用新型]一種循跡懸浮差速運送承載機器人

有效

• 申請號: 201520186233.5
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN204731636U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發明（設計）人: 黃但理;何小平
• 申請（專利權）人: 黃但理
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：包括殼體和車架，所述車架上安裝有無線收發模塊、通信控制器、驅動控制器、循跡傳感器、電機驅動模塊、前輪差速舵機機構、多個電機以及安裝在車架底部的一對前輪和后輪，所述通信控制器分別與無線收發模塊和驅動控制器連接，所述循跡傳感器的輸出端與驅動控制器的第一輸入端連接，所述驅動控制器的輸出端與電機驅動模塊的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第一輸出端與前輪差速舵機機構的輸入端連接，所述電機驅動模塊的第二輸出端與電機的輸入端連接，所述電機與前輪差速舵機機構連接，所述前輪差速舵機機構與前輪聯動連接。

2.根據權利要求1所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述前輪差速舵機機構包括轉向舵機、壓力缸、一對差速輪和導柱，各所述差速輪與對應前輪聯動連接，所述差速輪分別安裝在電機的輸出軸上，所述差速輪通過導柱連接至壓力缸，所述轉向舵機通過芯軸與差速輪連接，所述轉向舵機與差速輪之間還設有轉動軸。

3.根據權利要求1所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述車架上還安裝有信息采集模塊，所述信息采集模塊的輸出端與通信控制器的第一輸入端連接。

4.根據權利要求3所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述信息采集模塊包括溫度測量模塊、電量檢測模塊、電機信息采集模塊和負重測量模塊，所述溫度測量模塊的輸出端與通信控制器的第一輸入端連接，所述電量檢測模塊的輸出端與通信控制器的第二輸入端連接，所述電機信息采集模塊的輸出端與通信控制器的第三輸入端連接，所述負重測量模塊的輸出端與通信控制器的第四輸入端連接。

5.根據權利要求1所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述車架上還安裝有站點信息傳感模塊，所述站點信息傳感模塊的輸出端與通信控制器的第五輸入端連接。

6.根據權利要求1所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述車架上還安裝避障傳感模塊，所述避障傳感模塊的輸出端與驅動控制器的第二輸入端連接。

7.根據權利要求5所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述站點信息傳感模塊為編碼信息讀取器。

8.根據權利要求6所述的一種循跡懸浮差速運送承載機器人，其特征在于：所述避障傳感模塊為紅外傳感器或超聲波感應器。