[實用新型]直線擺臂式機器人治療床

有效

• 申請號: 201520147314.4
• 申請日: 2015-03-16
• 公開（公告）號: CN204522032U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 姚進;吳大可;張兵;周付根;李超;孫華;廖華宣;韋崇高
• 申請（專利權）人: 瑞地瑪醫學科技有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種直線擺臂式機器人治療床，由治療床板（1）和直線擺臂式機器人（2）組成；其特征在于直線擺臂式機器人（2）由升降擺轉動力系統（3）、升降擺轉機體（4）、擺轉導軌臂（5）和可三自由度旋轉的機械托臂（6）組成；其中，治療床板（1）與可三自由度旋轉的機械托臂（6）之間通過法蘭連接，可三自由度旋轉的機械托臂（6）與擺轉導軌臂（5）之間通過導軌滑塊機構連接，擺轉導軌臂（5）與升降擺轉機體（4）之間為轉動副連接；升降擺轉動力系統（3）由升降機構（7）、擺轉機構（8）和升降擺轉動力離合器（9）構成；升降機構（7）與升降擺轉機體（4）連接，擺轉機構（8）連接在擺轉導軌臂（5）與升降擺轉機體（4）之間的轉動副上，升降擺轉動力離合器（9）一端與升降動力源（14）連接，另一端分別與升降機構（7）或擺轉機構（8）配合，實現動力分配，進而驅動擺轉機構（8）擺轉或升降機構（7）升降。

2.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述可三自由度旋轉的機械托臂（6）與擺轉導軌臂（5）之間通過導軌滑塊機構連接的具體方式為：可三自由度旋轉的機械托臂（6）上安裝有滑塊（10），擺轉導軌臂（5）上安裝有導軌（11），導軌（11）與滑塊（10）配合；實現機械托臂（6）在擺轉導軌臂（5）上直線運動的傳動機構為絲杠螺母或者直線電機。

3.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述可三自由度旋轉的機械托臂（6）的三個自由度分別為：繞治療床板（1）縱向的旋轉，繞治療床板（1）橫向的旋轉和繞治療床板（1）高度方向的旋轉，并帶有動力源。

4.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述擺轉導軌臂（5）縱截面呈現梯形結構，表現為靠近升降擺轉機體（4）端的截面高度大于遠離升降擺裝機體（4）端截面高度。

5.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述升降機構（7）、擺轉機構（8）和升降擺轉動力離合器（9）均為齒輪裝置；其中，升降擺轉動力離合器（9）中設有升降輸出齒輪（9-1）和擺轉輸出齒輪（9-2）；升降機構（7）為一個絲杠螺母機構，螺母固結在擺轉導軌臂（5）與升降擺轉機體（4）之間的轉動副上；絲杠（7-2）兩端通過軸承固定，絲杠（7-2）只能自轉，絲杠（7-2）上部固結一個齒輪（7-1），齒輪（7-1）與升降擺轉動力離合器（9）的升降輸出齒輪（9-1）嚙合；擺轉機構（8）為一個齒輪，齒輪固定安裝在擺轉導軌臂（5）與升降擺轉機體（4）之間的轉動副上，并與升降擺轉動力離合器（9）的擺轉輸出齒輪（9-2）嚙合；同一時刻，升降輸出齒輪（9-1）和擺轉輸出齒輪（9-2）只有一個處于嚙合狀態。

6.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述治療床板（1）和直線擺臂式機器人（2）上安裝有防碰撞檢測傳感器。

7.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述治療床板（1）下方安裝有劑量驗證電離室。

8.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述治療床板（1）或直線擺臂式機器人（2）上安裝有呼吸引導裝置。

9.根據權利要求1所述直線擺臂式機器人治療床，其特征在于所述擺轉導軌臂（5）前端或直線擺臂式機器人治療床支撐座上安裝有C臂架（12），C臂架（12）上配置有兩組影像系統，每組有一個kV級X射線源和一個平板探測器，平板探測器安裝在C臂架（12）內壁，并且距離C臂架（12）中心的徑向距離可調。