[實用新型]一種萬能機械手

有效

• 申請號: 201520147050.2
• 申請日: 2015-03-16
• 公開（公告）號: CN204604350U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 葛亨托;張永偉;高嵩
• 申請（專利權）人: 河南摩西機械制造有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/06
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王學鵬

技術領域

本實用新型涉及一種機械抓取裝置，尤其是涉及一種萬能機械手。

背景技術

隨著現代制造業的發展，很多動作簡單，重復性強的工位，如工件的拾取、定位、放置等操作均采用機械手替代人工操作。現有技術中的的機械手只能單一的取一種固定大小的工件，而不能實現根據工件的大小進行自我的調節。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種萬能機械手，可以根據工件的大小進行調節，以適應不用工件的夾取。

本實用新型為解決上述技術問題?所采用的技術方案是：一種萬能機械手，包括抓盤，在所述的抓盤的下側設有三個相互獨立的抓手，所述的每個抓手均包括一個壓緊輪、一個上臂、一個下臂、一個滑輪、一個真空吸盤以及兩根鋼絲繩，所述的壓緊輪通過一個鉸支座和一根銷軸與所述的抓盤相鉸接，所述的上臂一端與所述的鉸支座固定連接，并且上臂與豎直方向具有傾斜角向外傾斜設置，上臂的另一端通過水平設置的滑輪軸與下臂相鉸接，在滑輪軸上可轉動設有滑輪，在下臂的另一端通過一個球鉸連接所述的真空吸盤，在所述的壓緊輪上對稱設有兩個凸緣，所述的兩根鋼絲繩的一端分別與兩個凸緣固定連接，兩根鋼絲繩的另一端分別與球鉸的內外側固定連接，位于外側的鋼絲繩中部饒設在所述的滑輪上。

有益效果：

根據本實用新型，每一個抓手均可以進行單獨調節，呈不同的形狀，來適應工件的大小的變化。本萬能機械手靈活性和可靠性相當高，也可以用于機器人的行走機構。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為圖1中A處的放大圖。

圖中，1、真空吸盤，2、下臂，3、上臂，4、抓盤，5、壓緊輪，6、滑輪軸，7、內鋼絲繩，8、外鋼絲繩，9、球鉸，10、滑輪，11、鉸支座，12、固定銷，13、銷軸。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步具體詳細的說明。

如圖所示，一種萬能機械手，包括抓盤4，在所述的抓盤4的下側設有三個抓手，所述的每個抓手均包括一個壓緊輪5、一個上臂3、一個下臂2、一個滑輪10、一個真空吸盤1以及兩根鋼絲繩，所述的壓緊輪5通過一個鉸支座11和一根銷軸13與所述的抓盤4相鉸接，所述的上臂3一端與所述的鉸支座11固定連接，并且上臂3與豎直方向具有傾斜角向外傾斜設置，上臂3的另一端通過水平設置的滑輪軸6與下臂2相鉸接，在滑輪軸6上可轉動設有滑輪10，在下臂2的另一端通過一個球鉸9連接所述的真空吸盤1，在所述的壓緊輪5上對稱設有兩個凸緣。

所述的兩個凸緣一個朝內，一個朝外（本文所述的內外分別指的是上臂靠近抓盤的中心側和上臂遠離抓盤的中心側。）

所述的兩根鋼絲繩的一端分別與兩個凸緣固定連接，兩根鋼絲繩的另一端分別與球鉸9的內側和外側固定連接，如圖所示的內鋼絲繩7和外鋼絲繩8。

所述的三個抓手的上臂向外傾斜的角度相同，且三個真空吸盤1位于同一個圓上。

當需要夾持較大的工件，則使每一個壓緊輪5向內旋轉，相應地，內鋼絲繩7帶動下臂2向外旋轉，從而使真空吸盤1具有向外偏離豎直向下方向的傾向，?但是真空吸盤1又可隨著球鉸4向內旋轉從而使真空吸盤1最終還能豎直向下。而三個真空吸盤所在的圓的直徑卻變大了，從而可以夾持較大的工件。當需要夾持較小的工件，則反向旋轉所述的壓緊輪5即可。（可在此處添加當工件的形狀不規則時，本裝置的狀態）

壓緊輪5旋轉到位后，可采用固定銷12穿入設在壓緊輪5以及鉸支座11上相應的孔內，從而將壓緊輪5固定。當然壓緊輪5的固定還可以采取別的合適的方式進行固定。在壓緊輪5上設有多個固定銷安裝孔，以適應壓緊輪5在不同位置時的固定。