[實用新型]行星差動越障式履帶機器人

有效

• 申請號: 201520132959.0
• 申請日: 2015-03-09
• 公開（公告）號: CN204488996U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 王黎喆;胡明;馬善紅;陳文華;張陽;田芳菲
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B25J5/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?行星差動越障式履帶機器人，包括驅動輪組件、車體組件、機械臂組件和末端執行器組件，其特征在于：所述的車體組件兩側固接有四個驅動輪組件，所述的機械臂組件與車體組件的頂部固接，機械臂組件驅動末端執行器組件；

所述的驅動輪組件包括驅動電機、錐齒輪對、軸承、主軸、主動輪、第一減速器、第二減速器、第一齒輪對、第二齒輪對、齒輪軸、第三齒輪對、編碼器、電機箱、擺臂、從動輪和履帶；所述的第一減速器包括太陽輪、行星輪、行星架和齒圈；所述的驅動電機安裝于電機箱的電機支撐套中；主軸通過軸承支承在電機箱內，并與驅動電機的輸出軸固接，通過錐齒輪對傳輸動力；所述的太陽輪與主軸固接，行星架鉸接在主軸上，行星輪鉸接在行星架上；所述的主動輪與行星架固接；所述的齒圈與行星輪構成齒輪副，并與第一齒輪對通過第二減速器傳輸動力；所述的第一齒輪對與齒輪軸通過第二齒輪對傳遞動力；擺臂的一端固接在齒輪軸上，且兩側臂之間通過連接桿連接；從動輪鉸接在擺臂的另一端；所述的主動輪與從動輪通過履帶連接；所述的齒輪軸給第三齒輪對傳輸動力，編碼器檢測第三齒輪對的轉速；

所述的機械臂組件包括機械臂舵機、支架、推力球軸承，臂座?、肩關節舵機、大臂、臂關節舵機、中臂、肘關節舵機、小臂和腕關節舵機；所述的支架固接于車體組件頂部，機械臂舵機固接于支架，其輸出軸與臂座固接；所述的臂座通過推力球軸承支承于支架，臂座與支架構成周轉副；兩個肩關節舵機均固接于臂座，大臂的兩側與兩個肩關節舵機的輸出軸固接；所述的臂關節舵機固接于中臂，臂關節舵機的輸出軸與大臂的一側固接，大臂的另一側與中臂鉸接；所述的肘關節舵機固接于中臂；小臂的一側與肘關節舵機的輸出軸固接，另一側與中臂鉸接；所述的腕關節舵機固接于小臂；

所述的末端執行器組件包括執行器舵機、爪盤、第一連桿、第二連桿和手爪；所述的爪盤固接于腕關節舵機的輸出軸，爪盤與小臂構成周轉副；所述的執行器舵機固接于爪盤，第一連桿的中部固接于執行器舵機的輸出軸，兩端分別與一根第二連桿的一端鉸接；兩只手爪對中設置，中部均與爪盤的滑道構成??移動副，尾部分別與一根第二連桿的另一端鉸接。

2.根據權利要求1所述的行星差動越障式履帶機器人，其特征在于：所述的車體組件包括底板、上板、左板、右板、后板和前板；所述左板、右板、前板和后板的底部均固接于底板，頂部均與上板固接；所述機械臂組件的支架固接于車體組件的上板，四個驅動輪組件的電機箱均固接于底板上。