[實用新型]大臂驅動安裝結構

無效

• 申請號: 201020113633.0
• 申請日: 2010-02-06
• 公開（公告）號: CN201633026U
• 公開（公告）日: 2010-11-17
• 發明（設計）人: 樊炳輝;江浩;張志獻;孫愛芹;孫高祚;王傳江;徐文尚;鄒吉祥;樊東哲
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人大臂或假肢大臂的驅動安裝結構。

背景技術

目前，在機器人大臂結構或假肢大臂結構的設計上，采用各種驅動結構來實現大臂負載狀態下的外展運動。由于大臂的外形尺寸不能設計得很大，要有一定的仿生性，所以，如何在有限的結構空間內實現對大臂具有一定載荷條件下的高效外展驅動，是本領域技術人員需要解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的，是為解決上述問題而提供一種大臂驅動安裝結構。

為達上述目的，本實用新型的大臂驅動安裝結構是一種演化的擺動導桿機構，該擺動導桿機構的結構是：在安裝大臂的機架上固定有上鉸鏈支座和下鉸鏈支座；在上鉸鏈支座上鉸接有拐柄，拐柄前端固接在直線步進電機的機體上，直線步進電機螺桿上旋接一個螺母塊，在螺母塊上設有鉸鏈，通過下鉸鏈支座和螺母塊上的鉸鏈鉸接上搖桿。拐柄和直線步進電機構成演化的擺動導桿機構的擺動導桿構件。

當直線步進電機工作時，其螺桿轉動并帶動螺母塊沿螺桿前后移動，進而帶動擺動導桿構件擺動，以此實現大臂的外展運動。

本實用新型的優點在于：采用了一種新型大臂外展運動的驅動方式和結構方式，其結構緊湊，輸出力矩大，傳動效率高，不會發生運動干涉。

附圖說明

圖1是大臂外展驅動安裝結構的原理示意圖，其中圖1a是大臂處于初始位置時的狀態，圖1b是大臂外展至水平位置時的狀態。

圖例說明：1--上鉸鏈支座?2--下鉸鏈支座?3--拐柄?4--直線步進電機體5--直線步進電機螺桿?6--螺母塊?7--搖桿??8--鉸鏈。

具體實施方式

本實用新型的大臂外展驅動安裝結構的原理如圖1所示。

本實用新型的大臂驅動安裝結構是一種演化的擺動導桿機構，它的結構是：在安裝大臂的機架上固定有上鉸鏈支座1和下鉸鏈支座2、在上鉸鏈支座1上鉸接有拐柄3、拐柄3前端固接在直線步進電機的機體4上、直線步進電機螺桿5上旋接一個螺母塊6、在螺母塊6與下鉸鏈支座2之間通過鉸鏈8鉸接上搖桿7。拐柄3、固結在拐柄前端的直線步進電機體4和轉動的直線步進電機螺桿5構成演化的擺動導桿機構的擺動導桿構件。當直線步進電機工作時，其螺桿5轉動并帶動螺母塊6沿螺桿5前后移動，進而帶動擺動導桿構件擺動，以此實現大臂的外展運動。