[實用新型]兩輪平衡車控制系統

有效

• 申請號: 201520082233.0
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN204440053U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 鄧濤;林椿松;李亞南;徐彬;李小靜;張智棟
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種兩輪平衡車控制系統，其特征在于：包括設置于平衡車車體的第一檢測單元、設置于駕駛者的第二檢測單元、設置于平衡車車體控制單元以及與所述控制單元連接的執行單元；

所述第一檢測單元包括第一陀螺儀、設置于平衡車踏板處的壓力傳感器、加速度傳感器以及用于檢測車速的速度傳感器，所述第一陀螺儀、壓力傳感器、加速度傳感器以及速度傳感器的輸出端均與所述控制單元的輸入端連接；

所述第二檢測單元包括第二陀螺儀、與所述第二陀螺儀輸出端連接的檢測處理電路以及與所述檢測處理電路連接的第二中央處理電路，所述第二中央處理電路通過無線傳輸模塊與控制單元連接并進行數據交互；

所述控制單元包括輸入端與第一檢測單元的輸出端連接的前置處理電路、與所述前置處理電路連接的比較器以及與所述比較器連接的第一中央處理電路，所述第一中央處理電路通過無線傳輸模塊與第二中央處理電路連接并進行數據交互。

2.根據權利要求1所述兩輪平衡車控制系統，其特征在于：所述檢測處理電路包括與第二陀螺儀輸出端連接的第二放大電路、與第二放大電路輸出端連接的第二濾波電路、與第二濾波電路輸出端連接的第二模數轉換電路以及與第二模數轉換電路輸出端連接的比較電路，所述比較電路的輸出端與第二中央處理電路連接。

3.根據權利要求1所述兩輪平衡車控制系統，其特征在于：所述前置處理電路包括第一放大電路、與第一放大電路輸出端連接的第一濾波電路以及與第一濾波電路輸出端連接的第一模數轉換電路，所述第一放大電路的輸入端與第一陀螺儀、壓力傳感器、加速度傳感器以及速度傳感器的輸出端連接。

4.根據權利要求1所述兩輪平衡車控制系統，其特征在于：所述無線傳輸模塊為藍牙傳輸模塊。

5.根據權利要求1至4任一權利要求所述兩輪平衡車控制系統，其特征在于：所述第一檢測單元還包括用于行車前方障礙物與車體距離的距離探測器，所述距離探測器的輸出端與前置處理電路的輸入端連接。

6.根據權利要求1所述兩輪平衡車控制系統，其特征在于：所述第一中央處理電路和第二中央處理電路均為單片機。