[實用新型]自適應機器人抓手

有效

• 申請號: 201520065920.1
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN204473862U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 曲加鋒
• 申請（專利權）人: 哈爾濱智龍自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種具有尺寸自動適應功能的機器人抓手，當抓取不同規格的工件時可以自動調整尺寸與其相適應，可以實現一臺機器人對不同規格工件的連續工作，進而實現一機多用。用于機器人對包裝袋（箱）的堆碼及搬運。

背景技術

目前，用于散料包裝的包裝袋（箱）的抓取機器人抓手只能連續抓取單一規格的工件，當工件尺寸規格發生變化時需要停機由人工進行調整，不能實現自動調整，由于需要操作人員進入到機器人工作區域進行調整，增加了操作人員的安全隱患，降低了機器人的工作效率。同時也不能實現一臺機器人對不同規格工件的連續工作，即無法實現一機多用的柔性工作。

發明內容

為克服現有機器人抓手當工件規格變化時需停機由人工進行調整，不能對不同規格工件進行連續工作的不足，本實用新型提供一種機器人抓手，該產品通過程序控制電機旋轉，帶動逆轉絲杠旋轉，逆轉絲杠驅動正反向螺母逆向移動帶動左右擺動手爪移動，實現抓手寬度尺寸參數的自動調整功能。手爪的長度和高度尺寸具有一定的適應范圍，工件尺寸在適應范圍內變化時不需要調整。工件的取放由雙側手爪的同步擺動實現。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：支座固定在主板上，滑軌兩端固定在支座上，滑塊安裝在滑軌上，逆轉絲杠兩端通過軸承安裝在支座上，左旋螺母、右旋螺母安裝在逆轉絲杠上，逆轉絲杠通過聯軸器與電機相連，電機固定在主板上，主板上安裝有位置檢測開關檢測抓手的初始位，左、右擺動手爪與滑塊相連接同時分別與左、右旋螺母相連。當需要調整時，電機按程序控制驅動逆轉絲杠轉動，絲杠驅動左、右旋螺母逆向移動，左、右旋螺母帶動左、右擺動手爪沿滑軌逆向移動實現抓手寬度尺寸的自動調整。

本實用新型的有益效果是：在設備調試階段可以根據抓手的工作效果通過調整控制參數實時地進行微調，安全快速方便地實現最佳的工作效果。當工件規格發生變化時，在控制柜上進行控制參數的設置即可實現抓手尺寸的自動調整，操作人員不用進入機器人工作區作業，可以杜絕由此產生的安全隱患，保護操作人員的人身安全，同時減少機器人停機時間，提高生產效率。有重要意義的是可以實現一臺機器人對多個工位的多種規格工件的連續工作，即實現機器人的智能化和柔性化工作，實現一機多用，提高機器人的利用效率，減少用戶的設備投資，為用戶創造更大的效益。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是自適應機器人抓手的原理圖。

圖2是自適應機器人抓手的主視圖。

圖3是圖2的含局部剖視的俯視圖。

圖4是自適應機器人抓手的軸測圖。

圖中：1.電機，2.聯軸器，3.主板，4.滑塊，5.位置檢測開關，6.滑軌，7.支座，

8.右擺動手爪，9.左擺動手爪，10.左旋螺母，11.右旋螺母，12.逆轉絲杠，13.工件（雙點劃線為小尺寸工件），14.示位器。

具體實施方式

在圖1中，雙點劃線是小尺寸工件（13），當工件尺寸變化時，電機（1）按程序控制驅動逆轉絲杠（12）轉動，逆轉絲杠（12）驅動左旋螺母（10）、右旋螺母（11）逆向移動，左旋螺母（10）、右旋螺母（11）帶動左、右擺動手爪（9）（8）通過與其相連的滑塊（4）沿滑軌（6）逆向移動實現抓手寬度尺寸的自動調整。

在圖2中，電機（1）與聯軸器（2）相連，電機（1）、支座（7）安裝在主板（3）上，滑軌（6）固定在支座（7）上，?滑塊（4）與滑軌相連，位置檢測開關（5）安裝在主板（3）上，右擺動手爪（8）、左擺動手爪（9）與滑塊（4）相連。

在圖3中，逆轉絲杠（12）與支座（7）相連，左旋螺母（10）、右旋螺母（11）與逆轉絲杠（12）相連，同時分別與左、右擺動手爪（9）（8）相連，逆轉絲杠（12）端部與示位器（14）相連。

在圖4中，可直觀體現自適應機器人抓手的整體裝配關系。