[實(shí)用新型]帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸三平動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520048301.1
• 申請日: 2015-01-24
• 公開（公告）號: CN204525448U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭小民;王紅州;鄒曉暉
• 申請（專利權(quán)）人: 江西省機(jī)械科學(xué)研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸三平動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)

自20世紀(jì)50年代起，機(jī)器人便應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，現(xiàn)已在工業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮了極大的作用，有效降低了工廠的生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率。工業(yè)上應(yīng)用機(jī)器人有很多方面，如焊接、裝配、碼垛、抓取等。應(yīng)用在不同領(lǐng)域的機(jī)器人所采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)也大不相同，焊接機(jī)器人需要五或六軸來實(shí)現(xiàn)末端焊槍的空間曲線運(yùn)動(dòng)，而碼垛機(jī)器人則只需要四軸就可以完成生產(chǎn)線上物品的碼垛任務(wù)。在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域里，有這么一類工作任務(wù)，它需要將物品從一個(gè)地方擺放到另一個(gè)地方，而在擺放的過程中不需要使物品發(fā)生傾斜運(yùn)動(dòng)。根據(jù)實(shí)際的需求可將這類機(jī)器人分為四種：第一種是平面內(nèi)的抓取，即只需完成物品在平面內(nèi)的兩平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；第二種是在完成兩平動(dòng)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度；第三種是要完成物品在空間上的三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；第四種是在完成三平動(dòng)的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。為了減少機(jī)器人的自由度，一般采用關(guān)節(jié)連接方式再加一組或多組平行四邊形結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的水平運(yùn)動(dòng)，市場上碼垛機(jī)器人和高速抓取并聯(lián)機(jī)器人多采用這類結(jié)構(gòu)。但這類結(jié)構(gòu)因需要安裝在關(guān)節(jié)式的機(jī)器人上，固造成機(jī)器人結(jié)構(gòu)臃腫、占地空間大。本實(shí)用新型采用兩條支鏈聯(lián)接機(jī)架和動(dòng)平臺，每條支鏈可實(shí)現(xiàn)兩根電動(dòng)缸的同步運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺可完成在空間上的三維平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、高負(fù)載能力等優(yōu)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸三平動(dòng)機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺的空間三維平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸三平動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、第一支鏈、第二支鏈、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和動(dòng)平臺。

所述第一支鏈的第一支架通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第一支鏈的第一連接軸通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺聯(lián)接，第二支鏈的第二支架通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第二支鏈的第二連接軸通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺聯(lián)接。

所述第一支鏈包括第一支架、第一零一傳動(dòng)輪、第一零二傳動(dòng)輪、第一帶、第一零一錐齒輪、第一零二錐齒輪、第一零一外桿、第一零二外桿、第一零一絲桿、第一零二絲桿、第一零一螺母桿、第一零二螺母桿和第一連接軸，第一零一傳動(dòng)輪通過第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零一傳動(dòng)輪通過第一帶與第一零二傳動(dòng)輪聯(lián)接，第一零一傳動(dòng)輪通過第一零一齒輪副與第一零一錐齒輪聯(lián)接，第一零二傳動(dòng)輪通過第一零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零二傳動(dòng)輪通過第一零二齒輪副與第一零二錐齒輪聯(lián)接，第一零一錐齒輪通過第一零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一零一外桿聯(lián)接，第一零一錐齒輪與第一零一絲桿固結(jié)在一起，第一零二錐齒輪通過第一零四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一零二外桿聯(lián)接，第一零二錐齒輪與第一零二絲桿固結(jié)在一起，第一零一外桿通過第一零五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零二外桿通過第一零六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零一絲桿通過第一零一螺旋副與第一零一螺母桿聯(lián)接，第一零二絲桿通過第一零二螺旋副與第一零二螺母桿聯(lián)接，第一零一螺母桿通過第一零一移動(dòng)副與第一零一外桿聯(lián)接，第一零一螺母桿通過第一零七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連接軸聯(lián)接，第一零二螺母桿通過第一零二移動(dòng)副與第一零二外桿聯(lián)接，第一零二螺母桿通過第一零八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連接軸聯(lián)接。

所述第二支鏈包括第二支架、第二零一傳動(dòng)輪、第二零二傳動(dòng)輪、第二帶、第二零一錐齒輪、第二零二錐齒輪、第二零一外桿、第二零二外桿、第二零一絲桿、第二零二絲桿、第二零一螺母桿、第二零二螺母桿和第二連接軸，第二零一傳動(dòng)輪通過第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零一傳動(dòng)輪通過第二帶與第二零二傳動(dòng)輪聯(lián)接，第二零一傳動(dòng)輪通過第二零一齒輪副與第二零一錐齒輪聯(lián)接，第二零二傳動(dòng)輪通過第二零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零二傳動(dòng)輪通過第二零二齒輪副與第二零二錐齒輪聯(lián)接，第二零一錐齒輪通過第二零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二零一外桿聯(lián)接，第二零一錐齒輪與第二零一絲桿固結(jié)在一起，第二零二錐齒輪通過第二零四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二零二外桿聯(lián)接，第二零二錐齒輪與第二零二絲桿固結(jié)在一起，第二零一外桿通過第二零五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零二外桿通過第二零六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零一絲桿通過第二零一螺旋副與第二零一螺母桿聯(lián)接，第二零二絲桿通過第二零二螺旋副與第二零二螺母桿聯(lián)接，第二零一螺母桿通過第二零一移動(dòng)副與第二零一外桿聯(lián)接，第二零一螺母桿通過第二零七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連接軸聯(lián)接，第二零二螺母桿通過第二零二移動(dòng)副與第二零二外桿聯(lián)接，第二零二螺母桿通過第二零八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連接軸聯(lián)接。

本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)緊湊，占地空間小；

2、機(jī)械手慣量小、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)性能好。

附圖說明