[實用新型]一種狹小垂直車位場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520045951.0
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN204463465U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李臣旭;江浩斌;馬世典;吳狄;沈崢楠
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于汽車領(lǐng)域，尤其是一種狹小垂直車位場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟水平的發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，汽車擁有量不斷增加，可利用的泊車空間越來越少，停車場泊車位越來越緊湊，導(dǎo)致汽車尋庫時檢測到的垂直車位小于系統(tǒng)預(yù)設(shè)寬度，而此車位寬度足夠本車進入但系統(tǒng)視為無效車位的問題，此外汽車在進入車位后又面臨空間過小駕駛員不方便下車甚至兩側(cè)車輛均受影響的問題。

現(xiàn)有自動泊車系統(tǒng)在垂直泊車時，當探測到車位寬度小于系統(tǒng)預(yù)設(shè)寬度(通常系統(tǒng)預(yù)設(shè)寬度為大于車身寬度80cm左右)時，系統(tǒng)會自動放棄該車位。但在實際泊車過程中時，當遇到車位狹小但足夠汽車進入時，可通過判別兩側(cè)車位中已停放車輛的車身朝向來此決策本車以哪種朝向進入車位并進行合理的庫內(nèi)調(diào)整以方便駕駛員開啟車門，所以此時該狹窄車位仍存在可利用的可能性。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型提出一種狹小垂直車位場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)，以利于提高停車場的空間利用率和駕駛員泊車完成后下車的便利性。

本實用新型是通過以下技術(shù)手段實現(xiàn)上述技術(shù)目的的。

一種狹小垂直車位場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括信息采集模塊、信息處理模塊、路徑規(guī)劃模塊、單片機MCU、電源模塊；所述信息采集模塊連接信息處理模塊，所述信息處理模塊和路徑規(guī)劃模塊均與單片機MCU連接，所述電源模塊均與信息采集模塊、信息處理模塊、單片機MCU和路徑規(guī)劃模塊相連；

所述電源模塊用于提供電源；

所述信息采集模塊包括超聲波傳感器和高清攝像頭，所述超聲波傳感器用于在線采集本車與側(cè)方車位內(nèi)已停車輛的距離和側(cè)方車位的寬度，所述高清攝像頭用于采集側(cè)方車位中已停放車輛的圖像；

所述信息處理模塊包括數(shù)據(jù)處理單元和視頻圖像處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元用于實時處理超聲波傳感器采集到的距離信息；所述視頻圖像處理單元用于對高清攝像頭采集的圖像信息進行實時處理并得出側(cè)方已停放車輛的朝向；所述信息處理模塊將處理結(jié)果反饋給單片機MCU；

所述路徑規(guī)劃模塊用于根據(jù)預(yù)設(shè)的泊車位場景規(guī)劃泊車入庫路徑，并制定相應(yīng)場景下的庫內(nèi)車身位置調(diào)整路徑，所述路徑規(guī)劃模塊可與單片機MCU進行通訊；

所述單片機MCU用于將信息處理模塊所反饋的處理結(jié)果進行比對，判斷泊車位場景，并調(diào)用路徑規(guī)劃模塊來確定泊車入庫路徑和庫內(nèi)車身位置調(diào)整路徑。

進一步的，所述超聲波傳感器為兩個，且分別安裝在汽車車身兩側(cè)的前排車門的中間位置；所述高清攝像頭為兩個，且分別安裝在汽車左、右兩側(cè)后視鏡下方。

進一步的，所述視頻圖像處理單元采用北京嵌視科技有限公司開發(fā)的QS-PTE9核心板。

進一步的，所述單片機MCU選用Infineon公司生產(chǎn)的XC866增強型MCU。

本實用新型的有益效果是：

(1)本實用新型結(jié)合超聲波傳感器、高清攝像頭、數(shù)據(jù)處理單元、視頻圖像處理單元和路徑規(guī)劃模塊技術(shù)為狹小車位的自動垂直泊車提供新的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，提高了停車場的空間利用率。

(2)本實用新型中的庫內(nèi)車身調(diào)整路徑為保證汽車泊車完成后駕駛員一側(cè)具有較大空間，提高了駕駛員泊車完成后下車的便利性，避免了傳統(tǒng)泊車路徑導(dǎo)致空間狹小車門無法打開的現(xiàn)象。

(3)本實用新型使用的設(shè)備簡單，通用性強，可在汽車上廣泛使用。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型的場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是場景智能識別與泊車路徑規(guī)劃方法的流程圖。

圖3是泊車位場景中車輛停放朝向識別算法流程圖。

圖4是離線訓(xùn)練過程中的類Haar矩形特征圖。

圖5是離線訓(xùn)練過程中的AdaBoost分類決策樹狀圖。

圖6是場景一情況下利用本實用新型的泊車路徑規(guī)劃處的最優(yōu)車身停放位置示意圖。

圖7是本實用新型中自動泊車開車入庫的路徑圖。

圖8是場景二情況下利用本實用新型的泊車路徑規(guī)劃處的最優(yōu)車身停放位置示意圖。

圖9是本實用新型中自動泊車倒車入庫的路徑圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖以及具體實施例對本實用新型作進一步的說明，需要指出的是，下面僅以一種最優(yōu)化的技術(shù)方案對本實用新型的技術(shù)方案以及設(shè)計原理進行詳細闡述，但本實用新型的保護范圍并不限于此。