[發明專利]全序列鐵心疊片機器人抓手

在審

• 申請號: 201510874273.3
• 申請日: 2015-12-03
• 公開（公告）號: CN105397832A
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 蔡子祥;張聰;閆成亮;魏龍;潘永前;王向陽;吳世東;王士東
• 申請（專利權）人: 無錫普天鐵心股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良

技術領域

本發明屬于鐵心生產設備技術領域，涉及一種全序列鐵心疊片機器人抓手。

背景技術

現有技術中，鐵心疊片需要兩個操作員同時配合，將硅鋼片抬起并疊積在一起，人員作業勞動強度大，效率低；疊裝過程中因人員定位精度低，每疊一定厚度后需停止疊片作業，使用鐵錘敲擊鐵心端面對疊片精度進行調整，這樣作業會導致硅鋼片損耗增大；另外，因硅鋼片材料主要成分為鐵，作業員手與硅鋼片接觸后會有手汗殘留在硅鋼片上，從而導致硅鋼片生銹，嚴重影響產品的質量。

發明內容

本發明針對上述問題，提供一種全序列鐵心疊片機器人抓手，使用該抓手替代人工完成疊片作業，避免了人工疊片帶來的效率低、性能差、鐵心生銹的問題。

按照本發明的技術方案：一種全序列鐵心疊片機器人抓手，其特征在于：包括頂板，頂板頂部設有用于連接機器人手臂的接口，頂板下表面設置滑軌，滑軌中間設置絲桿，滑軌上設置兩個滑塊，每個所述滑塊均固定連接一個夾齒，頂板端部安裝有電機，電機輸出端與絲桿相連接，絲桿帶動兩個滑塊朝向相反方向運動，在兩個夾齒的中間位置設置升降裝置。

作為本發明的進一步改進，其中一個滑塊通過一個螺母副與絲桿表面的左旋螺牙螺紋連接，另一個滑塊通過一個螺母副與絲桿表面的右旋螺牙螺紋連接，。

作為本發明的進一步改進，所述升降裝置包括升降氣缸及固定于升降氣缸活塞桿端的升降壓頭。

作為本發明的進一步改進，每個夾齒的內側均設置一限位裝置，所述限位裝置包括限位板及限位氣缸，限位氣缸固定于夾齒內側頂部，限位氣缸的活塞桿連接于限位板上。

作為本發明的進一步改進，所述夾齒呈“C”型。

本發明的技術效果在于：本發明布局緊湊、合理、高效，能夠高效高質的完成鐵心疊片工作，自動化程度高，提高了生產效率；避免了人工疊片帶來的效率低、性能差、鐵心生銹的問題。提高生產效率，減少人員使用，提升產品質量。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的具體實施方式作進一步的說明。

圖1中，包括接口1、頂板2、滑軌3、滑塊4、夾齒5、限位裝置6、限位板6-1、限位氣缸6-2、升降裝置7、升降氣缸7-1、升降壓頭7-2、硅鋼片8、電機9等。

如圖1所示，本發明是一種全序列鐵心疊片機器人抓手，包括頂板2，頂板2頂部設有用于連接機器人手臂的接口1，頂板2下表面設置滑軌3，滑軌中間設置絲桿，滑軌3上設置兩個滑塊4，每個所述滑塊4均固定連接一個夾齒5，頂板2端部安裝有電機9，電機9輸出端與絲桿相連接，絲桿帶動兩個滑塊4朝向相反方向運動，在兩個夾齒5的中間位置設置升降裝置7。

其中一個滑塊通過一個螺母副與絲桿表面的左旋螺牙螺紋連接，另一個滑塊通過一個螺母副與絲桿表面的右旋螺牙螺紋連接，。

升降裝置7包括升降氣缸7-1及固定于升降氣缸7-1活塞桿端的升降壓頭7-2。

每個夾齒5的內側均設置一限位裝置6，所述限位裝置6包括限位板6-1及限位氣缸6-2，限位氣缸6-2固定于夾齒5內側頂部，限位氣缸6-2的活塞桿連接于限位板6-1上。

本發明的工作過程如下：本發明產品通過接口1連接在機器人手臂上，機器人手臂將抓手移動到硅鋼片柱上方；抓手電機9啟動，將連接滑塊4的夾齒5打開，并將夾齒5內側的限位板6打開；機器人手臂移動，將夾齒5最下端降到硅鋼片下方；電機9啟動，閉合夾齒5，同時限位板6閉合。待夾齒5將硅鋼片叉住后，啟動連接壓頭的氣缸，使壓頭完全壓在硅鋼片上方，確保硅鋼片壓住，限位板6繼續閉合，使限位板6完全將硅鋼片兩邊限定住。機器人手臂抬起，保持抓手水平，將抓手移動到需要疊片的位置；啟動抓手電機9，打開夾齒5，連接壓頭的升降氣缸7-1往外伸，利用壓頭將硅鋼片往下壓，同時限位板6-1保持原來位置不動。待硅鋼片疊好后，打開限位板6-1和夾齒5，并收回壓頭，機器人手臂回到原位，一次疊片動作完成，循環上述動作，直至整個鐵心硅鋼片疊片完成。