[發明專利]一種導波檢測用集成式管內機器人

有效

• 申請號: 201510853836.0
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN105424817B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 劉娜;喬晉威;尹曉虎;湯宮民;梁清果
• 申請（專利權）人: 齊魯工業大學
• 主分類號: G01N29/34
• 分類號: G01N29/34;G01N29/04
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 苗峻;孫亞琳

1.一種導波檢測用集成式管內機器人，其特征是：包括伸縮機構(1)和兩組支撐機構(2)，所述伸縮機構(1)的兩端分別與一組所述的支撐機構(2)相連，所述伸縮機構(1)為氣缸，所述氣缸內設有用于活塞復位的復位彈簧(13)，所述支撐機構(2)包括錐體(21)、楔塊(22)、永磁體A(23)、永磁體B(24)，兩個所述錐體(21)同軸并同向設置，其中一個所述錐體(21)與所述氣缸的活塞桿連接，另一個所述錐體(21)與所述氣缸的缸體連接，所述楔塊(22)為三個并均滑動設置在所述錐體(21)的錐面上，所述楔塊(22)的外側面為可與管道內側面配合的圓弧面，每個所述楔塊(22)內固定設置有所述永磁體B(24)，在所述錐體(21)的一端固定設置有三個所述的永磁體A(23)分別與所述永磁體B(24)對應，所述永磁體A(23)和永磁體B(24)相鄰磁極的磁性相同，所述支撐機構(2)的楔塊(22)或錐體(21)上嵌入具有一定振動模態的壓電探頭；所述支撐機構(2)為斜塊入射式支撐機構，其是在所述錐體(21)上沿錐體周向等間距嵌入沿厚度方向振動的壓電探頭C(25)，生成的縱波通過楔塊(22)由管道內壁入射并于管道內生成L(0, m)模態導波；或者所述支撐機構(2)為貼合入射式支撐機構，其是在所述楔塊(22)外表面沿圓周方向等間距嵌入沿長度方向振動的壓電探頭A(26)和沿圓周方向振動的壓電探頭B(27)，壓電探頭A(26)和壓電探頭B(27)各自成環狀排列并多排排列，分別激勵形成L(0,m)模態導波和T(0,m)模態導波。

2.根據權利要求1所述的導波檢測用集成式管內機器人，其特征是：所述錐體(21)的錐面上均勻設有三條燕尾槽(211)，所述楔塊(22)的下部為燕尾形結構(224)，所述楔塊(22)通過其下部的燕尾形結構與所述錐體(21)上的燕尾槽配合。

3.根據權利要求2所述的導波檢測用集成式管內機器人，其特征是：所述楔塊(22)內開有方孔(222)，所述永磁體B(24)固定設置在所述方孔(222)內。