[發明專利]一種T型機械手

在審

• 申請號: 201510809233.0
• 申請日: 2015-11-19
• 公開（公告）號: CN106737568A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 佛山市禾才科技服務有限公司;唐易平
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

技術領域

本發明涉及工業機械領域，尤其涉及一種T型機械手。

背景技術

目前市場上應用在工業自動化生產線上的機械手，稱為直角坐標系機械手。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械手和自動化，能在有害的壞境下以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，具有可增加產能、降低產品的不良率、保障操作人員的安全性、減少人工、精準的控制生產量、減少浪費、保證納期等優點。

而現有直角坐標系機械手的臂多是在基座上加直線導軌，由于該直線導軌不可伸縮性，導致其占用空間大，生產效率低，制造成本高；并且因為是固定基座直線導軌，其橫向導軌只能安裝在基座導軌的一側，使得其垂直導軌受直線導軌的阻隔，限定于導軌一側運動，因而限制了機械手的工作范圍。

發明內容

本發明的目的在于提出減小占用空間且增加工作范圍的一種T型機械手。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種T型機械手，包括錐形伸縮臂、橫向導軌總成和機身；所述錐形伸縮臂的一端安裝于所述機身，另一端安裝有所述橫向導軌總成，且所述橫向導軌總成以該安裝端成中心對稱。

進一步說明，所述T型機械手還包括垂直導軌總成，所述垂直導軌總成縱向安裝于所述橫向導軌總成的滑塊上。

進一步說明，所述錐形伸縮臂由多個剪叉式單元依次鉸接組成，所述剪叉式單元由兩根鉸接臂組成，兩根所述鉸接臂中部通過轉動軸鉸接，所述鉸接臂 兩端設有鉸接端；相鄰的兩個所述剪叉式單元的鉸接臂的鉸接端依次鉸接，使所述錐形伸縮臂呈錐形伸縮的支架結構。

進一步說明，所述剪叉式單元的鉸接臂長度從所述機身到所述橫向導軌總成方向梯度遞減。

進一步說明，所述錐形伸縮臂上還設有滑軌，所述滑軌設有一端開口的滑槽，所述滑軌的不開口端鉸接于靠近所述橫向導軌總成的剪叉式單元，所述錐形伸縮臂的其他的剪叉式單元的中部轉動軸突出向外，通過滑動嵌套于所述滑槽內。

進一步說明，所述橫向導軌總成由電機驅動，所述垂直導軌總成由電機驅動，所述電機設于所述滑軌不開口端的下方，所述電機設于所述橫向導軌總成的滑塊上方，且與所述垂直導軌總成相鄰。

進一步說明，所述機身包括底座和安裝于底座上方的立柱，所述錐形伸縮臂垂直安裝于所述立柱側面，所述立柱頂端安裝有電機，所述電機驅動所述錐形伸縮臂的伸展或展開。

進一步說明，所述錐形伸縮臂中至少有一個所述剪叉式單元設有轉動限位部，所述轉動限位部設于所述鉸接臂并凸出于所述鉸接臂的側面，用于設置所述剪叉式單元的最大轉動角度。

本發明的有益效果：所述一種T型機械手通過設置了錐形伸縮臂，實現了所述橫向導軌總成在工作空間內沿所述錐形伸縮臂的伸縮方向做往復來回運動，可應用于狹小的空間內工作，擴大了所述橫向導軌總成的工作范圍，節省工作時間，工作效率提高；在不工作時還可將其錐形伸縮臂收縮放回，大大減小了存放占用的空間，且結構簡單，制造成本降低。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的一種T型機械手的結構示意圖；

圖2是本發明一個實施例的一種T型機械手的俯視圖；

圖3是本發明一個實施例的錐形伸縮臂伸展時的結構示意圖；

圖4是本發明一個實施例的錐形伸縮臂收縮時的結構示意圖；

其中：錐形伸縮臂1，剪叉式單元13，鉸接臂14，轉動軸141，鉸接端142，滑軌15，滑槽151，橫向導軌總成2，滑塊21，電機22，機身3，底座31，立柱32，機電33，垂直導軌總成4，電機41。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

一種T型機械手，包括錐形伸縮臂1、橫向導軌總成2和機身3；所述錐形伸縮臂1的一端安裝于所述機身3，另一端安裝有所述橫向導軌總成2，且所述橫向導軌總成2以該安裝端成中心對稱。

所述一種T型機械手通過設置了錐形伸縮臂1來取代原有直角坐標系機械手中的最長導軌，克服了現有的最長導軌不可伸縮性的問題，實現了所述橫向導軌總成2在工作空間內沿所述錐形伸縮臂1的伸縮方向做往復來回運動，擴大了所述橫向導軌總成2的工作范圍，可應用于狹小的空間內工作，節省工作時間，工作效率提高；在不工作時還可將其錐形伸縮臂1收縮放回，大大減小了存放占用的空間，且結構簡單，制造成本降低。

進一步說明，所述T型機械手還包括垂直導軌總成4，所述垂直導軌總成4縱向安裝于所述橫向導軌總成2的滑塊21上。