[發明專利]用于補償扭矩轉向的電子控制單元及方法

有效

• 申請號: 201510770563.3
• 申請日: 2015-11-12
• 公開（公告）號: CN106697048B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 高尚填
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/10
• 分類號: B62D6/10;B62D5/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明披露一種用于補償扭矩轉向的電子控制單元及方法。所述電子控制單元包括：一驅動扭矩計算單元，用以通過使用發動機運行信息和變速器運行信息以計算一驅動軸驅動扭矩值；一扭矩轉向量計算單元，用以基于所述驅動軸驅動扭矩值以計算車輛的實際驅動扭矩值，并通過使用實際驅動扭矩值以計算一扭矩轉向量；一補償電流計算單元，用以通過使用扭矩轉向量以計算一扭矩轉向補償電流值，用于補償扭矩轉向；以及一電機驅動控制單元，用以通過使用轉向角和轉向扭矩值以計算一基本控制電流值，并通過將所述扭矩轉向補償電流值與基本控制電流值相加以計算最終控制電流值，以及根據最終控制電流值以產生一控制電流，以至提供控制電流值至一電動機。

技術領域

本發明涉及一種用于補償扭矩轉向的電子控制單元及方法。

背景技術

通常，當車輛突然啟動時，左輪和右輪的驅動力之間的差別造成車輛的主體外殼傾向于一側的現象被稱為一扭矩轉向現象。

造成扭矩轉向的原因包括左驅動軸和右驅動軸的長度之間的差異，以及左驅動軸和右驅動軸的彎曲角之間的差異。

解決扭矩轉向的方法包括一種增加一中間軸至一短驅動軸以使左右驅動軸的長度以及左右驅動軸的彎曲角相同的方法，也包括一種使用動力轉向系統以補償扭矩轉向的方法。

其中，通過使用助力轉向系統以補償扭矩轉向的傳統方法為通過一助力轉向系統的電子控制單元(ECU)使用一發動機轉速、一發動機扭矩、加速器踏板操控量和車速以估算所述扭矩轉向量，并且向一電動機提供一與所估算的轉向扭矩成比例的補償電流。

在上述傳統方法中，通過使用關于扭矩轉向的間接信息，例如發動機扭矩、發動機扭矩、加速器踏板操控量和車速以估算扭矩轉向量，而且由于未使用關于扭矩轉向的直接信息，例如車輛的左輪和右輪的滑動量(slip degree)，因此，根據車輛車輪滑動量的變化而使一扭矩轉向量可能發生變化，于是不能夠準確識別扭矩轉向量。

因此，若按照傳統方法來補償一助力轉向系統的電子控制單元內的扭矩轉向的話，那么事實上并非能夠適當減少扭矩轉向的發生。

發明內容

正是在這樣的背景下，本發明提供一種電機驅動助力轉向系統的電子控制單元及方法，考慮到車輛車輪的滑動量，在車輛行駛時計算實際消耗的驅動扭矩值，并且產生一輔助轉向力以補償所述扭矩轉向。

依據本發明的一方面，提供了一種用于補償一扭矩轉向的電子控制單元，所述電子控制單元包括：一驅動扭矩計算單元，用以通過使用發動機運行信息和變速器運行信息以計算一驅動軸驅動扭矩值；一扭矩轉向量計算單元，用以基于所述驅動軸驅動扭矩值以計算車輛的實際驅動扭矩值，并且通過使用所述實際驅動扭矩值以計算一扭矩轉向量；一補償電流計算單元，用以通過使用所述扭矩轉向量以計算一扭矩轉向補償電流值，用于補償所述扭矩轉向；以及一電機驅動控制單元，用以通過使用一轉向角和一轉向扭矩值以計算一基本控制電流值，并且通過將所述扭矩轉向補償電流值與所述基本控制電流值相加以計算最終控制電流值，以及根據所述最終控制電流值以產生一控制電流，以至提供所述控制電流值至一電動機。