[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能自適應(yīng)巡航控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510730588.0
• 申請(qǐng)日: 2015-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105172791A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉繼峰;杜江偉;樊香梅;賴(lài)鋒;沈忱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車(chē)公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 代理公司: 武漢開(kāi)元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能自適應(yīng)巡航控制方法。

背景技術(shù)

ACC(AdaptiveCruiseControl，自適應(yīng)巡航)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來(lái)的一種駕駛輔助系統(tǒng)，它除了具有傳統(tǒng)定速巡航的功能外還能實(shí)時(shí)探測(cè)自車(chē)行駛的交通環(huán)境情況如前方目標(biāo)數(shù)量、距離、速度等等，并根據(jù)探測(cè)結(jié)果和自車(chē)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，控制自車(chē)運(yùn)行狀態(tài)。ACC系統(tǒng)既能減輕駕駛員長(zhǎng)時(shí)間駕駛的疲勞強(qiáng)度，提高駕駛的舒適性，又在一定程度上降低了追尾的風(fēng)險(xiǎn)，提高了駕駛的安全性。

現(xiàn)有ACC系統(tǒng)在巡航過(guò)程中，其內(nèi)部的控制參數(shù)在設(shè)定完成后是固定不變的，不會(huì)隨路面條件的改變而改變，這種控制方法存在以下問(wèn)題：

1、如下所示，不同道路條件下的路面附著系數(shù)差異較大。

安全車(chē)間時(shí)距指在當(dāng)前狀況下自車(chē)與前方目標(biāo)不發(fā)生碰撞的最小距離除以當(dāng)前相對(duì)速度，安全車(chē)間時(shí)距可以由駕駛員根據(jù)個(gè)人情況進(jìn)行手動(dòng)設(shè)置。傳統(tǒng)巡航過(guò)程中，ACC系統(tǒng)的安全車(chē)間時(shí)距固定不變，如果安全車(chē)間時(shí)距設(shè)置過(guò)小，在低附著系數(shù)的路面上容易發(fā)生追尾或碰撞事故；安全車(chē)間時(shí)距設(shè)置過(guò)大，在高附著系數(shù)的路面上，自車(chē)與前車(chē)車(chē)間距過(guò)大，不符合駕駛員的駕駛行為。

2、當(dāng)ACC系統(tǒng)開(kāi)啟，自車(chē)在低附著系數(shù)路面轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，如果車(chē)速較高，由于路面能夠提供的側(cè)向力較小，當(dāng)側(cè)向附著力小于自車(chē)轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的離心力時(shí)，自車(chē)很容易滑出行駛車(chē)道與相鄰車(chē)道車(chē)輛發(fā)生交通事故。

3、在跟車(chē)過(guò)程中(前方目標(biāo)速度遠(yuǎn)小于設(shè)定巡航車(chē)速)，前方目標(biāo)急加速、消失或自車(chē)切出時(shí)，自車(chē)會(huì)以較大的加速度加速，當(dāng)?shù)孛娓街π∮谲?chē)輪驅(qū)動(dòng)力時(shí)，車(chē)輪會(huì)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了解決上述背景技術(shù)存在的不足，提供一種能夠根據(jù)實(shí)時(shí)路面情況調(diào)整系統(tǒng)控制參數(shù)的智能自適應(yīng)巡航控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種智能自適應(yīng)巡航控制方法，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)獲取車(chē)輛駕駛信息及行車(chē)路面信息，根據(jù)行車(chē)路面信息確定路面附著系數(shù)，根據(jù)路面附著系數(shù)和車(chē)輛駕駛信息計(jì)算車(chē)輛的安全控制參數(shù)，根據(jù)安全控制參數(shù)對(duì)設(shè)定的車(chē)輛控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的智能自適應(yīng)巡航控制。

進(jìn)一步地，所述對(duì)設(shè)定的車(chē)輛控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整包括對(duì)設(shè)定的車(chē)間時(shí)距安全系數(shù)、轉(zhuǎn)彎車(chē)速、制動(dòng)減速度和加速度進(jìn)行調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述對(duì)設(shè)定的車(chē)間時(shí)距安全系數(shù)進(jìn)行調(diào)整的方法為：自適應(yīng)巡航系統(tǒng)根據(jù)確定的路面附著系數(shù)通過(guò)路面附著系數(shù)與車(chē)間時(shí)距安全對(duì)照表對(duì)車(chē)間時(shí)距安全系數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述對(duì)設(shè)定的轉(zhuǎn)彎車(chē)速進(jìn)行調(diào)整的方法為：車(chē)輛在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)根據(jù)路面附著系數(shù)確定當(dāng)前路面能夠提供的最大摩擦力F_fy、根據(jù)整車(chē)重量及當(dāng)前自車(chē)的側(cè)向加速度確定出轉(zhuǎn)彎時(shí)路面需要提供的側(cè)向力F_y，當(dāng)F_fy≥F_y時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制車(chē)速不變；當(dāng)F_fy＜F_y時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)根據(jù)路面附著系數(shù)確定當(dāng)前路面條件能提供的最大車(chē)速v_set，然后調(diào)整車(chē)速v使v≤v_set。

進(jìn)一步地，所述對(duì)設(shè)定的制動(dòng)減速度進(jìn)行調(diào)整的方法為：當(dāng)駕駛員降低巡航車(chē)速時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)根據(jù)路面附著系數(shù)確定當(dāng)前路面條件能提供的最大制動(dòng)減速度a_bmax，當(dāng)設(shè)定的制動(dòng)減速度a_bs≤a_bmax時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制制動(dòng)減速度a_bs不變；當(dāng)設(shè)定的制動(dòng)減速度a_bs＞a_bmax時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)調(diào)整a_bs使a_bs≤a_bmax。

進(jìn)一步地，所述對(duì)設(shè)定的加速度進(jìn)行調(diào)整的方法為：當(dāng)駕駛員升高巡航車(chē)速時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)根據(jù)路面附著系數(shù)確定當(dāng)前路面條件能提供支持的最大加速度a_max,當(dāng)設(shè)定的加速度a_s≤a_max時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制加速度a_s不變；當(dāng)設(shè)定的加速度a_s＞a_max時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)調(diào)整a_s使a_s≤a_max。

更進(jìn)一步地，所述自適應(yīng)巡航系統(tǒng)通過(guò)路面識(shí)別傳感器獲取行車(chē)路面信息。