[發明專利]無人艦載直升機自主下降著艦的控制方法

在審

• 申請號: 201510707568.1
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN105302126A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 袁鎖中;戴文正;周鑫;張進;龔全銓
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/04;G05D1/10;G05B13/04
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔;吳庭祥

1.一種無人艦載直升機自主下降著艦的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

1)、持續測得艦船甲板著艦點的橫滾運動信號和沉浮運動信息；

2)、艦船上的甲板橫滾預估器根據步驟1)測得的橫滾運動信號和沉浮運動信息預估未來某時刻甲板的橫滾角，以確定無人艦載直升機下降時間；

3)、艦船將著艦點的沉浮運動信息和預估到的甲板橫滾角信息，發送給無人艦載直升機，無人艦載直升機的下降制導系統設計控制律控制無人艦載直升機的下降速度，以控制無人艦載直升機在預估的甲板橫滾運動最小狀態下著艦；

4)、將步驟3)控制律輸入到無人艦載直升機的飛控系統中執行，控制無人艦載直升機按下降速率指令下降著艦。

2.根據權利要求1所述的無人艦載直升機自主下降著艦的控制方法，其特征在于：所述步驟2)中，艦上甲板橫滾預估器對甲板橫滾角的預估是基于改進AR模型來設計：

y(t)＝A(q^-1)y(t)+B(q^-1)u(t)+e(t)

A(q-1)=Σi=1ma(m,i)q-i,m∈N]]>

B(q-1)=Σj=0n-1b(n,j)q-j,n∈N,n<m]]>

u(t)＝q^-Ly(t),L＞m,L∈N

其中，y(t)為甲板的橫滾角，q^-1為單位時滯算子，參數a_(m,i),i＝1,...,m和b_(n,j),j＝0,...,n-1是AR模型的自適應參數，m是A(q^-1)的階數，n是B(q^-1)的階數，L為預估的步數；其具體步驟如下：

21)、輸入已測量的數據{y(n),n＝1,2,...,N}，y(n)為著艦點的橫滾運動信號，確定改進型AR模型階數最大值m_max和n_max以及預估的步數L；

22)、采用加入遺忘因子的最小二乘法(FFRLS)來估計艦船的滾轉角；

23)、由BIC準則確定改進型AR模型的階數，得到BIC準則下最優的AR模型；

24)、根據最優的AR模型，得到的時刻的甲板運動L步預估值即某時刻甲板的橫滾角。