[發明專利]智能壓緊安裝末端執行器及其控制方法

有效

• 申請號: 201510707560.5
• 申請日: 2015-10-27
• 公開（公告）號: CN105196299A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 黃威;吉偉偉;張衛樊;楊超;甘志超
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司北京長城航空測控技術研究所;北京瑞賽長城航空測控技術有限公司;中航高科智能測控有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08;F16B11/00;G01N19/04
• 代理公司: 沈陽易通專利事務所 21116
• 代理人: 于飛

1.一種智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：包括L型安裝板、激光位移傳感器、真空吸盤、力傳感器、位移電動缸以及視覺相機，其中視覺相機安裝于L型安裝板上，位移電動缸連接在L型安裝板的立板和橫板之間；力傳感器設于L型安裝板橫板下方，一端與位移電動缸連接，另一端經連接套筒與真空吸盤固定連接；激光位移傳感器安裝于L型安裝板橫板的兩側邊部下方。

2.按權利要求1所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：L型安裝板的立板外側設有連接法蘭。

3.按權利要求1所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：視覺相機及其系統光源通過視覺相機及系統光源安裝板安裝于L型安裝板的橫板前邊部下方。

4.按權利要求1所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：L型安裝板的立板與橫板之間設有加強筋。

5.按權利要求1所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：激光位移傳感器為四個，兩個一組，分別通過兩個激光位移傳感器安裝板連接在L型安裝板的橫板邊部兩側。

6.按權利要求5所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：兩組激光位移傳感器的感測頭所成夾角為45o~75o。

7.按權利要求1所述的智能壓緊安裝末端執行器，其特征在于：視覺相機及系統光源安裝在視覺相機及系統光源安裝板上。

8.一種智能壓緊安裝末端執行器的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

設備正常開機后開始啟動自動模式或手動模式；

當系統進入自動模式時，系統自動調用預先編好的離線程序，根據離線程序，機器人帶著末端執行器達到指定位置；

視覺相機11掃描工件的輪廓，并計算出工件中心位置；

機器人根據計算的中心位置進行位置調整，調整完畢后進行點位判斷；

如果真空吸盤中心點位與工件中心點位一致，則進入法向測量環節；

激光位移傳感器開始工作，并計算出工件中心點的法向，進入法向判斷；

如果真空吸盤軸向與工件中心點的法向一致，則調用工藝參數，進入壓緊或拉力測試環節：

位移電動缸產生位移，力傳感器、連接套筒、真空吸盤一起隨其產生位移；

當真空吸盤接觸到工件后隨著位移的變化產生力，經力傳感器將檢測到的值轉換成力的大小傳送給控制系統，當力的大小達到預先設定的壓力或拉力時，位移電動缸位置鎖定，進入壓緊或拉力測試狀態，達到壓緊或拉力設定時間后，位移電動缸解鎖，回零。

9.按權利要求8所述的智能壓緊安裝末端執行器的控制方法，其特征在于：如果真空吸盤中心點位與工件中心點位不一致，回到機器人指定位置再繼續調整，直至點位符合要求，進入法向測量環節。

10.按權利要求8所述的智能壓緊安裝末端執行器的控制方法，其特征在于：法向判斷時如果真空吸盤軸向與工件中心點法向不一致，回到機器人指定位置再繼續點位和法向調整，直至其法向符合要求，調整完畢，進入壓緊或拉力測試環節。