[發明專利]機器人及所適用的數據傳輸方法

有效

• 申請號: 201510650970.0
• 申請日: 2015-10-10
• 公開（公告）號: CN105354166B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 龐作偉;黃佳晨
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;上海能力風暴機器人有限公司
• 主分類號: G06F13/42
• 分類號: G06F13/42;G05B19/042
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

1.一種從設備，其特征在于，包括：

至少一個受控硬件單元；

存儲單元，用于存儲各所述受控硬件單元的驅動指令，所述驅動指令可被控制設備讀取，并由控制設備根據所述驅動指令驅動所述受控硬件單元；

與所述存儲單元和各所述受控硬件單元均相連、且具有第三串行接口的第二處理單元，用于基于所接收的控制信號讀寫所述存儲單元、或驅動相應的受控硬件單元；其中，所述控制信號包括：從設備地址信息、控制信息、讀取信息、寫信息中的至少一種；其中，所述控制信息中包含至少一個所述驅動指令；

包含第四串行接口和第二外接接口的第二接口轉換單元，其中，所述第四串行接口和第三串行接口相連，用于將通過所述第二外接接口接收的控制信號進行接口轉換，并通過所述第四串行接口輸至所述第二處理單元；以及用于將所述第四串行接口接收的響應信號進行接口轉換，并通過所述第二外接接口予以輸出。

2.根據權利要求1所述的從設備，其特征在于，所述第二接口轉換單元包括差分轉換器。

3.根據權利要求1所述的從設備，其特征在于，所述第二處理單元與各所述受控硬件單元通過尋址方式連接。

4.根據權利要求1所述的從設備，其特征在于，所述受控硬件單元包括以下至少一種：受控發動機、圖像處理單元、超聲執行單元。

5.根據權利要求1所述的從設備，其特征在于，至少所述存儲單元和第二處理單元安裝在單片機上。

6.一種機器人，其特征在于，包括：

控制設備，包括：第一處理單元和第一接口轉換單元；

所述第一處理單元包含第一串行接口，用于通過所述第一串行接口發送控制信號，以及用于通過所述第一串行接口接收響應信號；其中，所述控制信號包括：從設備地址信息、控制信息、讀取信息、寫信息中的至少一種；所述控制信息中包含用于驅動所述從設備的至少一個驅動指令；

所述第一接口轉換單元包含第二串行接口和第一外部接口，其中，所述第一串行接口和第二串行接口相連，用于將所述第二串行接口接收的所述控制信號進行接口轉換，并通過所述第一外部接口予以輸出；以及用于將通過所述第一外部接口接收的響應信號進行接口轉換，并通過所述第二串行接口輸至所述第一處理單元；

以及如權利要求1-5中任一所述的至少一個從設備；

其中，每個所述從設備中的第二外接接口均與所述控制設備中的第一外接接口相連。

7.一種用于如權利要求6所述機器人的數據傳輸方法，其特征在于，包括：

所述第一處理單元通過所述第一接口和所述第二接口獲取從設備存儲單元中的驅動指令；

所述第一處理單元通過所述第一串行接口發送控制信號，所述控制信號攜帶所述驅動指令；

所述第一接口轉換單元將單端串行的所述控制信號轉換成又一傳輸方式的控制信號并予以輸出；

與所述第一接口轉換單元連接的第二接口轉換單元接收所述又一傳輸方式的控制信號并將其轉換成單端串行的控制信號；

所述第二處理單元將所述第二接口轉換單元傳遞的所述控制信號進行解析，并基于所述控制信號中的驅動指令控制各受控硬件單元，或者基于所述控制信號中的讀信息或寫信息，與所連接的存儲單元進行數據讀寫操作。

8.根據權利要求7中所述的數據傳輸方法，其特征在于，所述第二處理單元基于所述控制信號中的讀信息或寫信息，與所連接的存儲單元進行數據讀寫操作包括：

所述第二處理單元基于所述讀信息中的讀取驅動指令信息，從所連接的存儲單元中讀取所有驅動指令，并將包含各所述驅動指令的響應信號的方式通過所述第二接口轉換單元和第一接口轉換單元反饋給所述第一處理單元，以供所述第一處理單元執行時調用。

9.根據權利要求8中所述的數據傳輸方法，其特征在于，當所述第二處理單元未讀取到驅動指令時，所述數據傳輸方法還包括：

所述第二處理單元將空的響應信號通過所述第二接口轉換單元和第一接口轉換單元反饋給所述第一處理單元；

所述第一處理單元獲取所述從設備中各受控硬件單元的驅動指令，并將包含寫信息的控制信號通過所述第一接口轉換單元和第二接口轉換單元發送至所述第二處理單元；其中，所述寫信息包括所有所獲取的驅動指令和寫標識位；

所述第二處理單元將所述寫信息中所有驅動指令保存到所連接的存儲單元中。