[發明專利]一種機器人仿真皮膚

在審

• 申請號: 201510560551.8
• 申請日: 2015-09-06
• 公開（公告）號: CN105196670A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李恒;宋德鋒
• 申請（專利權）人: 南京理工技術轉移中心有限公司
• 主分類號: B32B33/00
• 分類號: B32B33/00;B32B27/40;B32B27/18;B32B27/12;B32B27/06;B32B9/00;B32B7/12
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 袁興隆

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種機器人仿真皮膚。

背景技術

現在世界上開發了大量的機器人制品，除了日本有部分的機器人進行仿生仿真處理，大量的國產機世界上的機器人都是機械零件構造式的，只具備外殼而不具備柔軟皮膚，柔軟的皮膚相比硬質的外殼使機器人更加人性化，增加親和力。在現有的機器人的人造皮膚中，具有柔軟的機器人的皮膚多數都是用硅膠等模擬人的皮膚，雖然外形和手感都可以與真人相似度很高，但幾乎都不具備觸覺功能。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術中的不足，提供一種結構簡單、制造方法簡單、使用壽命長的機器人仿真皮膚。

為解決上述技術問題，本發明要解決的技術問題如下：

一種機器人仿真皮膚，包括皮膚層、絕緣層、第一玻璃膠混合物層、導電層、海綿回彈層、第二玻璃膠混合物層和樹脂膠層，所述皮膚層與絕緣層之間有彈力布層，所述第一玻璃膠混合物層與導電層膠合為一體，所述導電層連接有引線，所述引線經電阻連接至直流電源。

進一步的，所述皮膚層包括外層仿真皮膚層和內層仿真皮膚層，外層仿真皮膚層和內層仿真皮膚層之間有囊式結構，所述囊式結構內有由混合乳液制成的脂肪層。

進一步的，所述混合乳液的質量份組成如下：丙烯酸酯聚合物15份、去離子水20份、有機硅消泡劑0.5份。

進一步的，所述絕緣層采用柔性絕緣膜制成。

進一步的，所述柔性絕緣膜采用硅膠絕緣膜。

進一步的，所述海綿回彈層包括環保記憶棉層和高回彈聚氨酯海綿層。

進一步的，所述第一玻璃膠混合物層由以下重量份的原料制成：玻璃膠20-50份、石油醚20-60份、顏料劑3-8份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.8份、消泡劑0.01-0.05份。

進一步的，所述第一玻璃膠混合物層由以下重量份的原料制成：玻璃膠30份、石油醚50份、顏料劑6份、丙烯酸酯聚合物0.6份、消泡劑0.03份。

進一步的，所述第二玻璃膠混合物層由以下重量份的原料制成：玻璃膠20-50份、石油醚20-40份、顏料劑2-6份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.6份、消泡劑0.01-0.04份。

進一步的，所述第二玻璃膠混合物層由以下重量份的原料制成：玻璃膠35份、石油醚40份、顏料劑4份、丙烯酸酯聚合物0.4份、消泡劑0.02份。

采用本發明的有益技術效果是：本發明中皮膚層的設計增加了皮膚的視覺和觸覺的真實感，皮膚層內設計有絕緣層，提高額仿真皮膚在使用過程中的安全性，對機器人也產生一定的保護效應。由于玻璃膠的抗氧化性和延伸性，本發明中第一玻璃混合物層和第二玻璃混合物層的設計，增強了仿真皮膚的抗氧化性，延長了仿真皮膚的使用時間，皮膚層與絕緣層之間有彈力布層，提高了皮膚層的觸摸手感和擴張伸力，提高了皮膚的真實性。導電層和引線的設計，能使機器人接受外界刺激，從而產生一定的觸覺。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步說明。

本發明的一種機器人仿真皮膚，包括皮膚層、絕緣層、第一玻璃膠混合物層、導電層、海綿回彈層、第二玻璃膠混合物層和樹脂膠層，所述皮膚層與絕緣層之間有彈力布層，所述第一玻璃膠混合物層與導電層膠合為一體，所述導電層連接有引線，所述引線經電阻連接至直流電源。其中，皮膚層的設計增加了皮膚的視覺和觸覺的真實感，皮膚層內設計有絕緣層，提高額仿真皮膚在使用過程中的安全性，對機器人也產生一定的保護效應。由于玻璃膠的抗氧化性和延伸性，本發明中第一玻璃混合物層和第二玻璃混合物層的設計，增強了仿真皮膚的抗氧化性，延長了仿真皮膚的使用時間，皮膚層與絕緣層之間有彈力布層，提高了皮膚層的觸摸手感和擴張伸力，提高了皮膚的真實性。導電層和引線的設計，能使機器人接受外界刺激，從而產生一定的觸覺。

優選的，所述皮膚層包括外層仿真皮膚層和內層仿真皮膚層，外層仿真皮膚層和內層仿真皮膚層之間有囊式結構，所述囊式結構內有由混合乳液制成的脂肪層。脂肪層的設計，進一步提高了皮膚的柔韌性、彈性和真實性。優選的所述混合乳液的質量份組成如下：丙烯酸酯聚合物15份、去離子水20份、有機硅消泡劑0.5份。采用此配方制得的脂肪層，效果好，使用時間長，不易發生霉變腐爛。

優選的，所述絕緣層采用柔性絕緣膜制成。柔性絕緣膜的使用，提高了皮膚的手感。

優選的，所述柔性絕緣膜采用硅膠絕緣膜。采用硅膠絕緣膜，柔韌性佳，絕緣效果好。