[發(fā)明專利]新型產(chǎn)線用多功能機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510550358.6
• 申請日: 2015-09-01
• 公開（公告）號: CN105082152A
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設計）人: 俞曉
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇新光數(shù)控技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 無錫萬里知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 32263
• 代理人: 李翀

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領域，具體涉及新型產(chǎn)線用多功能機器人。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領行動。

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié)。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

現(xiàn)有的產(chǎn)線所用的機器人功能單一，對于抓物品只能通過卡爪進行，且操作時，只能進行一項操作，就如一般的操作工一樣，相對于操作工，只是降低了人力成本而已，其實還有很大的改進空間。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)設計合理、操作方便、加工效率高且質(zhì)量穩(wěn)定的產(chǎn)線用多功能機器人。

本發(fā)明的產(chǎn)線用多功能機器人，它包含固定座、機身、中控裝置、活動臂、計數(shù)器、更換操作臂、替補活動臂、操作臂、卡爪、吸盤、輔助臂；機身設置在固定座上，機身中設有中控裝置，機身的四周設有數(shù)個活動臂，活動臂上均設有計數(shù)器，數(shù)個操作臂分別與對應的活動臂連接，且所述的操作臂上均設有對應的輔助臂，輔助臂的前端設有卡爪，且卡爪的中間活動設有吸盤，機身的頂部設有更換操作臂，替補活動臂與更換操作臂連接。

作為優(yōu)選，所述的輔助臂的端部設有活動頭，用于輔助操作臂8工作。

作為優(yōu)選，所述的替補活動臂上設有螺絲槽，用于更換時將替補活動臂7安裝在活動臂上。

作為優(yōu)選，所述的機身與固定座之間設有轉(zhuǎn)盤，機身可以任意角度轉(zhuǎn)動，便于同時加工不同的工位。

本發(fā)明操作時，通過中控裝置控制數(shù)個活動臂，數(shù)個活動臂可以同時工作，且操作動作不同，即數(shù)個活動臂可以同時加工數(shù)個不同的工位，即一個機器人便可以完成一個簡短的流水線，環(huán)形的流水線更節(jié)省空間。

本發(fā)明的有益效果：它結(jié)構(gòu)設計合理，操作方便，工作效率高，靈活方便，且可以針對故障及時處理，還可以實時更換替補活動臂，另外再、在操作過程中，卡爪與吸盤可以靈活轉(zhuǎn)換，可用于不同的流水線加工，加工的質(zhì)量高。

附圖說明

為了易于說明，本發(fā)明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中計數(shù)器的示意圖；

圖3是本發(fā)明中螺絲槽的示意圖；

圖中：

固定座1、機身2、中控裝置3、活動臂4、計數(shù)器5、更換操作臂6、替補活動臂7、操作臂8、卡爪9、吸盤10、輔助臂11、活動頭12、螺絲槽13、轉(zhuǎn)盤14。

具體實施方式