[發明專利]一種多工位級進模內快速取件機械手

有效

• 申請號: 201510410822.1
• 申請日: 2015-07-14
• 公開（公告）號: CN104972013B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 王可勝;張勇;章代紅;王小鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市精創科技有限公司
• 主分類號: B21D45/06
• 分類號: B21D45/06
• 代理公司: 合肥鼎途知識產權代理事務所(普通合伙)34122
• 代理人: 邊曉紅,談志成

技術領域

本發明涉及一種多工位級進模內快速取件機械手，屬于鈑金沖壓加工輔助設備技術領域。

背景技術

鈑金沖壓作業過程中的退料方式有很多種，對于結構較為簡單的沖壓件加工推料，只需在沖壓模具的底部設置彈性退料機構，將沖壓完成后的沖壓件頂出使之從下模上自然脫落即可；對于一些結構較為復雜或加工精度較高的沖壓件，則需要配備機械手進行退料，具體地如多工位級進模加工作業過程中，都需要配備機械手用于取放沖壓件，使之在不同工位或工序間按照預定的運動方式流轉；機械手在多工位級進模加工作業過程中的具體應用，類似地可以參考中國專利文獻CN?102716971?B中所公開的圓弧套片自動化加工工藝。

此外，為了實現自動化流水線作業，也需要使用機械手將沖壓件規整地取出并放置在預定的下一道工序的起始位置處。現有技術中公開了多種結構的沖壓加工取放機械手，機械手在作業的過程中必然要對位移量和運動軌跡作出嚴格地限定和控制：具體地方法之一，如中國專利文獻CN?104043753?A中所公開的沖壓取放料機械手裝置，和中國專利文獻CN?104722671?A中所公開的沖壓上下料機械手，其中主要通過伺服電機配合絲桿控制機械手的位移量；具體地方法之二，如中國專利文獻CN?102528799?A中所公開的自動沖壓生產機械手，其主要通過伺服電機驅動齒輪配合齒條控制機械手的位移量。

根據上述以公開的技術方案可知，上述技術方案中的機械手的運動軌跡主要沿相互垂直的三維軸向設置，運動的靈活性不足；此外，伺服電機在參數設置和實際作業過程中容易產生校正偏差或隨機偏差，影響了機械手的作業準確性，從而容易發生取放件故障導致產品報廢甚至設備故障，或者需要相應地設置監視和異常處理機構，以至于導致沖壓機械手機構整體結構臃腫復雜，制造成本高且作業穩定性和可靠度不佳。

發明內容

本發明正是針對現有技術存在的不足，提供一種多工位級進模內快速取件機械手，能夠克服傳統伺服電機配合絲桿或齒條控制機械手位移量和運動軌跡的不足，滿足實際使用要求。

為解決上述問題，本發明所采取的技術方案如下：

一種多工位級進模內快速取件機械手，包括：

運動機構，所述運動機構包括運動基座和設置于所述運動基座上的連接臂、以及通過所述連接臂設置于所述運動基座上的取放件模塊；

驅動機構，所述驅動機構包括動力設備和由所述動力設備驅動的驅動桿、以及用于限定所述驅動桿使之只能沿軸向運動的驅動導套，所述驅動桿與所述運動基座連接并用于傳動；

限位機構，所述限位機構包括設置于所述運動機構上的限位運動塊和相對于所述動力設備位置固定設置的限位導槽，所述限位導槽為條狀結構且所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑相匹配，所述限位運動塊位于所述限位導槽內。

所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑相匹配是指所述限位導槽的寬度能夠限定所述限位運動塊在任意運動位置處的位置和狀態，使所述限位運動塊的位置和狀態穩定，因此本領域的技術人員顯然可以理解該“相匹配”的意思是所述限位導槽的寬度略大于所述限位運動塊的外徑，因為如果所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑嚴格地精確相同，則由于摩擦阻力的作用，使所述限位運動塊在所述限位導槽內難以發生相對滑動。

作為上述技術方案的改進，還包括安裝基座，所述驅動機構還包括驅動殼體，所述驅動殼體設置于所述安裝基座上，所述驅動殼體上設置有由所述動力設備驅動的主動齒條，所述驅動桿為從動齒條，所述驅動殼體中設置有受所述主動齒條驅動且可以驅動所述驅動桿的傳動齒輪副，所述驅動導套設置于所述驅動殼體的側壁上；所述限位機構還包括限位基座，所述限位基座的一端固設于所述驅動殼體的外側，所述限位導槽設置于所述限位基座的另一端上。

作為上述技術方案的改進，所述限位機構還包括兩個平行于所述驅動桿的導向桿，所述所述驅動殼體的側壁上設置有分別配合兩個所述導向桿的限位導套。所述結構能夠保證所述運動基座的安裝和運動平穩性。

作為上述技術方案的改進，所述取放件模塊為電磁鐵或真空吸盤，所述動力設備為步進電機、伺服電機、氣缸或液缸。