[發明專利]一種機器人關節減速器試驗臺

有效

• 申請號: 201510374482.1
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN104897400B
• 公開（公告）日: 2017-01-25
• 發明（設計）人: 黃康;段松林;高峰;宋飛;楊沁;洪建
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學;合肥工業大學（馬鞍山）高新技術研究院
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 陸麗莉,何梅生

1.一種機器人關節減速器的試驗臺，其特征包括：驅動電機(1)、傳感器(3)、被測機器人關節減速器(5)、加載器(6)、輸出盤(9)、扭轉彈簧(10)、轉角裝置(12)、轉角盤(14)、角度傳感器(17)、支撐架(18)和控制系統；

所述驅動電機(1)通過聯軸器與被測減速器(5)的輸入端相連；且所述被測減速器(5)的輸入端與驅動電機(1)之間安裝有傳感器(3)；所述被測減速器(5)的輸出端通過其上的安裝孔與所述輸出盤(9)的一側端面相連；

所述輸出盤(9)的另一側端面通過所述扭轉彈簧(10)與所述轉角盤(14)相連；且所述輸出盤(9)的輸出軸末端與所述角度傳感器(17)相連；

在所述輸出盤(9)的外側設置有所述固定盤(7)；且在所述固定盤(7)的上方設置有所述加載器(6)；且所述固定盤(7)與加載器(6)相對固定；

在所述轉角盤(14)上安裝有所述轉角裝置(12)；且所述轉角盤(14)通過軸承安裝在所述支撐架(18)上，使得所述轉角盤(14)和支撐架(18)之間能相對轉動；

所述控制系統分別與所述加載電機(1)、所述傳感器(3)、所述加載器(6)和所述角度傳感器(17)相連接；用于獲取所述傳感器(3)的數據和角度傳感器(17)的輸出轉角，從而控制所述加載電機(1)和所述加載器(6)的運行；

所述試驗臺是以所述轉角裝置(12)施加給扭轉彈簧(10)初始轉角，從而通過所述輸出盤(9)施加給所述被測減速器(5)扭矩，并以所述驅動電機(1)帶動所述被測減速器(5)轉動，同時利用所述加載器(6)向所述被測減速器(5)施加徑向力，從而利用所述傳感器(3)和角度傳感器(17)分別獲取所述被測減速器(5)的輸入和輸出試驗參數。

2.根據權利要求1所述的機器人關節減速器試驗臺，其特征是：在所述輸出盤(9)與固定盤(7)之間安裝了軸承(9)，使得所述輸出盤(9)與固定盤(7)可以相對轉動。

3.根據權利要求1所述的機器人關節減速器試驗臺，其特征是：所述輸出盤(9)的輸出軸為細軸，且在輸出盤(9)的細軸和所述轉角盤(14)之間安裝有軸承(16)，使得所述轉角盤(14)與輸出盤(9)能相對轉動。

4.根據權利要求1所述的機器人關節減速器試驗臺，其特征是：在所述轉角裝置(12)上安裝有鎖緊裝置(13)并與所述控制系統相連，用于實現對所述轉角盤(14)在旋轉一定角度后的鎖緊，從而保持所述轉角盤(14)的旋轉角度。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的機器人關節減速器試驗臺，其特征在于：

所述轉角裝置(12)與轉角盤(14)的連接處安裝有扭矩傳感器(15)，用于測量扭矩并傳遞給所述控制系統；從而利用式(1)計算所述被測減速器(5)的輸出扭矩T：

式(1)中，T′表示所測量的扭矩；l表示鎖緊前轉角裝置(12)的受力點到扭矩傳感器(15)中心的垂直距離；b表示鎖緊裝置(12)的中心到扭矩傳感器(15)中心的垂直距離；r表示所述扭矩傳感器(15)中心到轉角盤(9)中心的垂直距離。