[發明專利]機器人防碰撞機構

有效

• 申請號: 201510333491.6
• 申請日: 2015-06-15
• 公開（公告）號: CN104914447B
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S15/93
• 代理公司: 廣東朗乾律師事務所 44291
• 代理人: 閆有幸;楊煥軍

本發明公開一種機器人防碰撞機構，包括機體、外殼、水平活動連接組件、距離檢測傳感器及探測傳感器；外殼有間隔地罩設于機體的外圍，外殼和機體之間通過水平活動連接組件連接；距離檢測傳感器設置于外殼內側壁與機體外側壁之間，探測傳感器設置于外殼外部。本發明的有益效果在于：可以做一體的外殼模具，不需要在外殼的上部再增加探測傳感器的設置位，便于外殼的設計及加工，不影響外殼的美觀；采用底部往前上方探測距離的方式，不同的外殼高度都可以使用，能實現前面所有高度的障礙物探測，彌補了現有技術存在的遺漏空間的問題。

〖技術領域〗

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及機器人上使用的防碰撞機構。

〖背景技術〗

隨著居民收入的提高以及對生活品質的追求的不斷提升，行動機器人得到了蓬勃的發展，特別是家用輔助性行動機器人，如掃地機器人、陪伴兒童機器人、智能空氣凈化機器人等，這些機器人極大地方便了人們的家居生活。家居類的生活機器人，一個重要的特性是能夠識別和躲避障礙，這是由于家居內家居物品特別多，有些是不能碰撞的易碎或者是貴重物品。目前，實現障礙躲避的方式有幾種：最常見的一種是，靠近機底設有紅外或者超聲波的探頭，可以感知正前方的障礙物，同時，機體前端是活動的板，如果下方的探頭檢測不到時，活動板碰撞到障礙物時，也可以進行檢測；第二種較為常見的方式是，機體前方是活動的板，同時上面有基于圖像或者是激光的測距裝置。

上述兩種防碰撞方式比較適合于高度不算高的機器人，如掃地機器人。如果機器人比較高，上述方式的裝置就存在不足，一般需要在上部和下部都有障礙物檢測的裝置(可以是紅外、超聲波、圖像檢測、激光測距等)；同時機體中間部分需要保持為活動的板。理論上來講，高度比較高的機器人通過常規的方式，只要傳感器夠多，便可以實現比較好的壁障功能。但是，通過這種方式來實現壁障，機體的殼體的模具開發會受到很大限制，必須在殼體的頂部增加傳感器設置位和在中部增加活動板，破壞了整體機體的設計，增加設計及生產成本。

〖發明內容〗

本發明的一個目的是提供一種機器人防碰撞機構，能夠便于機體殼體的設計及加工，同時具有更好的防碰撞檢測效果。本發明的目的由以下技術方案實現：

一種機器人防碰撞機構，其特征在于：包括機體、外殼、水平活動連接組件、距離檢測傳感器及探測傳感器；外殼有間隔地罩設于機體的外圍，外殼和機體之間通過水平活動連接組件連接；距離檢測傳感器設置于外殼內側壁與機體外側壁之間，探測傳感器設置于外殼外部。

作為具體的技術方案：所述水平活動連接組件包括至少一組水平活動連接件及水平連接彈簧，外殼內側壁通過水平活動連接件及水平連接彈簧與機體外側壁連接。

作為具體的技術方案：所述距離檢測傳感器為機械開關或光耦開關。

作為具體的技術方案：所述外殼下部設置有裝配外緣，裝配外緣的側端面安裝有至少一個指向機體水平前方的探測傳感器；裝配外緣的上端面安裝有至少一個指向機體前上方的探測傳感器。

作為具體的技術方案：所述裝配外緣為外殼下部前端的呈月牙形或帽沿型的凸緣。

作為具體的技術方案：所述安裝于裝配外緣的上端面的探測傳感器，其探測方向與水平呈一個角度a，0度＜a＜90度。

本發明的有益效果在于：1.可以做一體的外殼模具，不需要在外殼的上部再增加探測傳感器的設置位，便于外殼的設計及加工，不影響外殼的美觀。2.采用底部往前上方探測距離的方式，不同的外殼高度都可以使用，能實現前面所有高度的障礙物探測，彌補了現有技術存在的遺漏空間的問題。

〖附圖說明〗

圖1為本發明實施例提供的機器人防碰撞機構的截面示意圖。

圖2為本發明實施例提供的機器人防碰撞機構的外形圖。

〖具體實施方式〗