[發明專利]實現抓斗/運載車智能減速的方法、系統以及起升開閉機構

在審

• 申請號: 201510325530.8
• 申請日: 2015-06-12
• 公開（公告）號: CN104909275A
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 周鐵梁;劉文超;陳超;袁彥青;葉阜;任改運;韋公勛
• 申請（專利權）人: 華電重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/40;B66C13/48;B66C13/46
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 周美華

技術領域

本發明屬于卸船機、起重機技術領域，特別涉及一種實現抓斗/運載車智能減速的方法、系統以及起升開閉機構。

背景技術

卸船機的抓斗和運載車通常做勻加速運動，在到達各自的停止位置之前，先要進行減速，以保證抓斗和運載車的正常停止。

目前國內使用的卸船機主要是機械差動形式的卸船機，這種卸船機的抓斗及運載車大部分都沒有智能減速功能，通常設置固定的減速位置來進行減速限位，當抓斗及運載車到達各自的減速位置時，會被進行強制減速，對于這種減速方式，如果設定的抓斗及運載車各自的固定的減速限位的位置比其最佳減速位置更靠近停止位置，則需要用較大的加速度來減速，需要較大的能耗；如果設定的抓斗及運載車各自的固定的減速位置比其最佳減速位置更遠離停止位置，則需要用較小的加速度來減速，這樣將延長抓斗及運載車的減速時間，影響抓斗及運載車的工作效率。此外，設定固定的減速位置來進行強制減速的這種減速方式本身也會使對抓斗及運載車的操作不流暢。

所以實現抓斗及運載車的智能減速，是卸船機行業內的一個發展方向。而想要實現抓斗及運載車的智能減速，首先需要檢測抓斗及運載車的實時位置。目前常規的卸船機主要是通過安裝在電機旋轉軸上的脈沖編碼器來測出旋轉軸的實時旋轉角度和速度，然后再由控制系統計算出抓斗及運載車的實時位置。這種檢測抓斗及運載車的實時位置的方法，需要控制系統根據電機旋轉軸的實時旋轉角度和速度進行較為復雜的運算，來最終獲得抓斗及運載車的實時位置，測得的位置精度低，反饋速度也比較慢，而最后通過控制系統的計算得出的抓斗及運載車的智能減速位置也不是很準確，不能較好的實現智能減速。

發明內容

因此，本發明所要解決的技術問題在于現有智能減速方法精度低，反饋速度慢的技術問題，從而提供一種測得精度高且反饋速度快的減速方法。

本發明所要解決的技術問題還在于現有智能減速系統精度低，反饋速度慢的技術問題，從而提供一種測得精度高且反饋速度快的減速系統。

為解決上述技術問題，本發明提供一種控制起升開閉機構中抓斗/運載車智能減速的方法，包括以下步驟：

獲取起升繩以及開閉繩的實時位置相關值，獲取起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值；

根據起升繩以及開閉繩的實時位置相關值，計算出抓斗/運載車的實時位置，根據起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值計算出所述抓斗/運載車的實時速度；根據實時位置和實時速度計算出抓斗/運載車需要減速的距離，根據需要減速的距離確定抓斗/運載車開始減速的位置；

判斷抓斗/運載車的實時位置與需要開始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運載車的實時位置與需要開始減速的位置重合時輸出控制抓斗/運載車開始減速的控制指令。

所述根據起升繩以及開閉繩的實時位置相關值，計算出抓斗/運載車的實時位置，包括

根據起升繩以及開閉繩的實時位置相關值計算得出起升繩以及開閉繩的實時位置；

根據起升繩以及開閉繩的實時位置計算得出抓斗/運載車的實時位置。

所述根據起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值計算出所述抓斗/運載車的實時速度，包括

根據起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值計算出起升電機以及開閉電機的實時轉速；

根據起升電機以及開閉電機的實時轉速計算出所述抓斗/運載車的實時速度。

所述根據實時位置和實時速度計算出抓斗/運載車需要減速的距離，包括

根據所述抓斗/運載車的實時位置及停止位置計算出抓斗/運載車的停止位置與實時位置之間的位置差；

根據所述抓斗/運載車的實時速度和位置差計算出抓斗/運載車需要減速的距離。

一種控制起升開閉機構中抓斗/運載車智能減速的系統，包括

獲取單元，用于獲取起升繩以及開閉繩的實時位置相關值，獲取起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值；

計算單元，用于根據起升繩以及開閉繩的實時位置相關值，計算出抓斗/運載車的實時位置，根據起升電機以及開閉電機的實時轉速相關值計算出所述抓斗/運載車的實時速度；根據實時位置和實時速度計算出抓斗/運載車需要減速的距離，根據需要減速的距離確定抓斗/運載車開始減速的位置；

判斷單元，判斷抓斗/運載車的實時位置與需要開始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運載車的實時位置與需要開始減速的位置重合時輸出控制抓斗/運載車開始減速的控制指令。

一種控制起升開閉機構中抓斗/運載車智能減速的系統，包括