[發明專利]一種履帶擺臂式越障機器人

有效

• 申請號: 201510311140.5
• 申請日: 2015-06-09
• 公開（公告）號: CN104986233B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 呂品;紀愛敏
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種履帶擺臂式越障機器人，其特征在于，包括車體，所述車體的兩側分別設有一組運動系統，每組運動系統包括兩個履帶擺臂裝置，分別設于車體一側的兩端，所述履帶擺臂裝置包括擺臂以及設于擺臂上的履帶，所述車體內設有同時控制兩組運動系統中擺臂轉動的第一傳動機構以及控制一側運動系統中履帶轉動的第二傳動機構，所述第一傳動機構設于車體的中部，所述第二傳動機構設為兩組，分別設置于第一傳動機構的兩側；

所述第一傳動機構包括第一電機以及由第一電機驅動的第一主動輪，所述第一主動輪的兩側分別依次嚙合于第一從動輪、第二從動輪，所述第二從動輪的轉動軸的兩端分別連接擺臂；

所述第二從動輪的轉動軸的兩端分別通過電磁離合器與擺臂相連接；

對稱設置于第一傳動機構兩側的第二傳動機構包括第二電機以及由第二電機驅動的第二主動輪，所述第二主動輪的兩側分別與第三從動輪相嚙合，所述第三從動輪與第四從動輪同軸連接，所述第四從動輪嚙合于第五從動輪，所述第五從動輪帶動履帶轉動；

所述第五從動輪的中部貫穿有套筒，所述套筒的一端連接于帶動履帶轉動的大履帶輪，所述大履帶輪的一側設有隨大履帶輪轉動的小履帶輪，所述履帶圍設在大履帶輪、小履帶輪的外側。

2.根據權利要求1所述的一種履帶擺臂式越障機器人，其特征在于，第二從動輪的轉動軸穿過套筒與擺臂相連接。

3.根據權利要求1所述的一種履帶擺臂式越障機器人，其特征在于，第一電機與第一主動輪、第二電機與第二主動輪之間均設有蝸桿減速器。

4.根據權利要求3所述的一種履帶擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第一電機為小型步進電機，所述第一電機到擺臂的總減速比為80。

5.根據權利要求3所述的一種履帶擺臂式越障機器人，其特征在于，所述第二電機為小型直流電機，所述第二電機到履帶的總減速比為56。