[發明專利]一種高速公路前方車輛的檢測方法

有效

• 申請號: 201510296145.5
• 申請日: 2015-06-02
• 公開（公告）號: CN104915647B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 王衛星;曹霆
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/60
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 閔岳峰

1.一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，對采集的高速公路前方車輛的原始圖像進行多尺度變換，得到縮小的圖像；

步驟二，對縮小的圖像進行邊緣檢測，得到車輛輪廓的檢測結果圖像；

步驟三，對車輛輪廓的檢測結果圖像進行標號，得到標號車輛；

步驟四，分別對標號車輛進行檢測，采取直線逼近的方法從四個方向分別對車輛輪廓進行逼近，進而得到每一個標號車輛的外界矩形；具體方法如下：

1)沿圖像水平方向用一條垂直的直線l₁從左向右對目標車輛輪廓逼近，直到與目標車輛輪廓相交時，停止平移，此時，計算在直線l₁右側圖像中的車輛輪廓像素點數量n₁占整個目標車輛輪廓像素點數量N的比例T₁，如果滿足90％≤T₁≤95％，即停止平移，如果不滿足條件，繼續平移，直到滿足條件為止，其中：

2)沿圖像水平方向用一條垂直的直線l₂從右向左對目標車輛輪廓逼近，直到與目標車輛輪廓相交時，停止平移，此時，計算在直線l₂左側圖像中的輪廓像素點數量n₂占整個目標車輛輪廓像素點數量N的比例T₂，如果滿足90％≤T₂≤95％即停止平移，如果不滿足條件，繼續平移，直到滿足條件為止，其中：

3)沿圖像垂直方向用一條水平的直線l₃從上向下對目標車輛輪廓逼近，直到與目標車輛輪廓相交時，停止平移，此時，計算在直線l₃下方圖像中的車輛輪廓像素點數量n₃占整個目標車輛輪廓像素點數量N的比例T₃，如果滿足90％≤T₃≤95％即停止平移，如果不滿足條件，繼續平移，直到滿足條件為止，其中：

4)沿圖像垂直方向用一條水平的直線l₄從下向上對目標車輛輪廓逼近，直到與目標車輛輪廓相交時，停止平移，此時，計算在直線l₄上方圖像中的車輛輪廓像素點數量n₄占整個目標車輛輪廓像素點數量N的比例T₄，如果滿足90％≤T₄≤95％即停止平移，如果不滿足條件，繼續平移，直到滿足條件為止，其中：

5)計算上述兩條垂直直線l₁、l₂和兩條水平直線l₃、l₄所構成的矩形區域R中，包含的車輛輪廓像素點數量n_r占整個目標車輛輪廓像素點數量N的比例T_r，如果滿足80％≤T_r≤85％，該矩形即為目標車輛的外界矩形；

步驟五，根據得到外界矩形，計算每一個標號車輛的外界矩形參數。

2.根據權利要求1中所述的一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，步驟一中，對原始圖像采用的基于局部最大值的縮小算法后得到縮小的圖像。

3.根據權利要求1中所述的一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，步驟一中，利用車載相機采集高速公路前方車輛的原始圖像。

4.根據權利要求1中所述的一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，步驟二中，首先采用大津法對步驟一中縮小的圖像進行二值化，然后采用中值濾波對圖像進行濾波去噪，最后采用Canny算法對圖像進行邊緣檢測，得到車輛輪廓的檢測結果圖像。

5.根據權利要求1中所述的一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，步驟三中，采用4鄰域方法對車輛輪廓的檢測結果圖像進行標號，得到標號車輛。

6.根據權利要求1中所述的一種高速公路前方車輛的檢測方法，其特征在于，步驟五中，根據外界矩形的長L₁和寬L₂，分別作為標號車輛的長和寬，并計算長寬比將P₁作為標號物體的第一形狀參數；將外界矩形面積作為標號車輛的面積P₂＝L₁×L₂，將標號車輛的面積P₂作為第二形狀參數；計算外界矩形主軸P₃，將其作為第三形狀參數。