[發明專利]在自動化外科手術系統中用于電外科手術工具的可適配的集成能量控制系統

有效

• 申請號: 201510187466.1
• 申請日: 2010-03-05
• 公開（公告）號: CN104758051B
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: D·W·羅賓遜;T·R·尼克遜;M·漢努斯切克;R·P·戈德堡;J·漢姆菲爾;D·Q·拉克恩;P·米爾曼
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B90/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

本發明為在自動化外科手術系統中用于電外科手術工具的可適配的集成能量控制系統。公開了一種用于最小侵入性外科手術系統的方法，包括從裝配至第一自動化臂的第一自動化外科手術工具中的存儲裝置讀取第一工具信息，以至少確定第一工具類型；讀取關于一個或多個遙控設備的設備信息，以對其控制；將第一工具信息與設備信息相比較，以使一個或多個遙控設備的第一遙控設備與第一自動化外科手術工具合適地相匹配；以及映射第一控制操縱臺的一個或多個用戶界面輸入裝置，以控制第一遙控設備，支持第一自動化外科手術工具的功能。

本申請是申請日為2010年3月5日、名稱為“在自動化外科手術系統中用于電外科手術工具的可適配的集成能量控制系統”的中國專利申請201080020509.2的分案申請。

技術領域

本發明的實施方式一般地涉及支持工具的設備的集成控制和在自動化外科手術系統中設備與工具的接合。

背景技術

自動化外科手術系統可具有可與多個自動化外科手術工具(也稱為自動化外科手術器械)相連接的多個自動化臂。一種這類自動化外科手術工具是電外科手術工具，其包括單極電外科手術工具或雙極電外科手術工具以及諧波、激光、超聲波工具。另一種自動化外科手術工具是組織操控工具，其可具有鉸接的末端操縱器(例如鉗、剪刀、抓緊器、持針器、顯微解剖器、U形釘施加器(staple applier)、敲釘器(tacker)、抽吸/沖洗工具、夾具施加器(clip applier)或類似物)或非鉸接末端操縱器(例如切割刀片、沖洗器、導管、抽吸孔或類似物)，不具有電外科手術元件。盡管電外科手術工具被機械地連接到自動化臂上，以控制其運動，但它們也與電外科手術能量發生裝置(ESU)相連接，以便能量可施加到在其末端操縱器處或接近其末端操縱器處的組織上。

自動化外科手術系統中的電外科手術工具可由外科醫生的左和/或右手中的一個或兩個進行機械控制和電控制，以通過外科醫生的腳向組織傳遞能量。當在顯示器上觀看通過攝像機捕捉的電外科手術工具和組織的圖像時，可能很難看到能量意外施加到組織的影響。盡管能量單次誤用到組織可引起一些損害，但隨著能量的重復誤用，可能對組織引起逐漸增加的損害。

能量意外應用到組織可由放錯腳在不正確的踏板上引起。為了避免放錯腳，外科醫生可能不得不把目光從顯示器上移開而看他的腳，并將其正確地放在多個腳踏開關中正確的一個上。能量意外應用到組織也可由外科醫生不清楚在外科手術部位處多個電外科手術工具中哪一個正通著電而引起。此外，如果外科醫生的注意力僅集中在錯誤的外科手術工具上，那么他可能不會看到由于其誤用而產生的組織損害。在外科手術部位處，將正確的電外科手術工具通電可增加外科手術效率和避免對患者產生過度的組織損害。

此外，隨著自動化外科手術工具的附加類型與可控設備一起使用，對于外科醫生而言，同時控制所有所需的器械已經變得更困難。

發明內容

本發明的實施方式由所附權利要求進行概括。

附圖說明

圖1A是用自動化電外科手術工具進行最小侵入性自動化外科手術過程的第一自動化外科手術系統的方框圖。

圖1B用自動化電外科手術工具進行最小侵入性自動化外科手術過程的第二自動化外科手術系統的方框圖。

圖2A是具有多個自動化外科手術臂的自動化外科手術操控器的立體圖，所述多個自動化外科手術臂中的至少一個包括自動化電外科手術工具。

圖2B說明了將自動化電外科手術工具裝配到自動化外科手術臂的適配器。

圖2C說明了圖2C的自動化外科手術臂的適配器的俯視圖，自動化電外科手術工具可被裝配至其上。

圖2D說明了接合到自動化外科手術臂的示例性自動化電外科手術器械或工具的后側。

圖3A是自動化外科手術主控制操縱臺(外科醫生操縱臺)的立體圖。