[發(fā)明專利]一種夾持不同物體的機(jī)械手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510097403.7
• 申請(qǐng)日: 2015-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN104742142B
• 公開（公告）日: 2017-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫安之卓醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京高航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械夾持設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種夾持不同物體的機(jī)械手爪。

背景技術(shù)

現(xiàn)代化工業(yè)中，由于自動(dòng)化程度不斷提高，機(jī)械手的自動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)趨向于成熟。由于控制進(jìn)程的限制，大部分的機(jī)械手都是采用液壓動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，通過液壓的進(jìn)油與空油來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制。現(xiàn)有的機(jī)械手一方面采用的液壓行程需要，另一方面機(jī)械手的適用性比較差，只能適用于圓木、機(jī)械垃圾等物品的夾持，對(duì)于其他的不規(guī)則形狀的物體無法實(shí)現(xiàn)良好的夾持效果；并且現(xiàn)有的液壓機(jī)械手臂的驅(qū)動(dòng)桿行程較大，變相的損耗了部分傳遞的力。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提出一種夾持不同物體的機(jī)械手爪。

本發(fā)明的目的將通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)：優(yōu)選的，上述的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，包括第一手爪和與之相配合的第二手爪，所述第一手爪鉸接第一驅(qū)動(dòng)臂，所述第二手爪鉸接第二驅(qū)動(dòng)臂，還包括推桿，所述推桿通過連接桿與所述第一手爪、所述第一驅(qū)動(dòng)臂、所述第二手爪和所述第二驅(qū)動(dòng)臂分別鉸接。

優(yōu)選的，上述的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，所述第一手爪和所述第二手爪的中部設(shè)有容納凹腔。

優(yōu)選的，上述的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，所述第一驅(qū)動(dòng)臂與所述第二驅(qū)動(dòng)臂分別與所述推桿的驅(qū)動(dòng)部件鉸接。

優(yōu)選的，上述的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，所述連接桿與所述第一驅(qū)動(dòng)臂的鉸接部位為所述第一驅(qū)動(dòng)臂靠近所述第一手爪的一端，所述連接桿與所述第二驅(qū)動(dòng)臂的鉸接部位為所述第二驅(qū)動(dòng)臂靠近所述第二手爪的一端。

本發(fā)明的突出效果為：?1）通過設(shè)置推桿與機(jī)械手爪和驅(qū)動(dòng)臂同時(shí)連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪和驅(qū)動(dòng)臂隨著推桿的運(yùn)動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)，另一方面，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪與驅(qū)動(dòng)臂的同步聯(lián)動(dòng)；而且，機(jī)械手爪可以實(shí)現(xiàn)在豎直方向張開和閉合的角度的變化，可以夾持不規(guī)則體積的物體，適用范圍更廣。2）將與連接桿鉸接的部位設(shè)置于驅(qū)動(dòng)臂靠近機(jī)械手爪的一端，在夾持體積較大的物體或者深度較深時(shí)，可以減少對(duì)空間的占據(jù)。

以下便結(jié)合實(shí)施例附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳述，以使本發(fā)明技術(shù)方案更易于理解、掌握。

附圖說明

圖1是本實(shí)施例的機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)施例的一種夾持不同物體的機(jī)械手爪，包括第一手爪1和與之相配合的第二手爪2，第一手爪1鉸接第一驅(qū)動(dòng)臂3，第二手爪2鉸接第二驅(qū)動(dòng)臂4，還包括推桿5，推桿5通過連接桿6與第一手爪1、第一驅(qū)動(dòng)臂3、第二手爪2和第二驅(qū)動(dòng)臂4分別鉸接。其中，第一手爪1和第二手爪2的中部設(shè)有容納凹腔7。

通過設(shè)置推桿5、第一機(jī)械手爪1、第一驅(qū)動(dòng)臂3、第二機(jī)械手爪2、第二驅(qū)動(dòng)臂4相鉸接，可以實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械手爪1、第一驅(qū)動(dòng)臂3、第二機(jī)械手爪2、第二驅(qū)動(dòng)臂4隨著推桿5的運(yùn)動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)，另一方面，實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械手爪1、第二機(jī)械手爪2與第一驅(qū)動(dòng)臂3、第二驅(qū)動(dòng)臂4的同步聯(lián)動(dòng)；而且，第一機(jī)械手爪1和第二機(jī)械手爪2實(shí)現(xiàn)在豎直方向張開和閉合的角度的變化，可以夾持不規(guī)則體積的物體，適用范圍更廣。

第一驅(qū)動(dòng)臂3與第二驅(qū)動(dòng)臂4分別與推桿5的驅(qū)動(dòng)部件（附圖中并未標(biāo)注）鉸接。連接桿6與第一驅(qū)動(dòng)臂3的鉸接部位為第一驅(qū)動(dòng)臂3靠近第一手爪1的一端，連接桿6與第二驅(qū)動(dòng)臂4的鉸接部位為第二驅(qū)動(dòng)臂4靠近第二手爪2的一端。連接桿6的此種連接方式，可以使得液壓推桿5在最短的行程內(nèi)完成手爪的工作。

本發(fā)明尚有多種實(shí)施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。