[發明專利]機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201510095383.X
• 申請日: 2015-03-03
• 公開（公告）號: CN104889986B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 鈴木元;鷲頭伸一;明-雷恩·瓊
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,曹鑫

技術領域

本發明涉及對機器人進行控制的機器人控制裝置，特別涉及具備通過學習來簡化機器人的示教作業并提高機器人動作性能的功能的機器人控制裝置。

背景技術

在設置了由機器人和周邊設備構成的系統的實際生產現場，設定了包含該系統的生產線上的目標作業周期時間。示教操作者為了獲得目標作業周期時間，在示教程序的構成上下工夫，或者示教容易動的姿勢時，一邊使用操作者的經驗和技巧，一邊以嘗試錯誤的方式進行示教作業。這種情況下存在以下課題，動作速度的提高大多依賴于操作者的技能，且作業效率差，需要花費時間。

為了解決該問題，例如日本特開2011-167817號公報(JP 2011-167817A)中記載了一種機器人控制裝置，其具有：對機器人機構部的動作進行控制的通常控制部；通過作業程序使機器人機構部動作，為了使由傳感器檢測出的機器人機構部的控制對象位置接近賦予通常控制部的目標軌跡或者位置，而進行計算學習修正量的學習的學習控制部。這里記載了，學習控制部計算在學習運轉狀態下能夠設定的最大速度倍率(override)，在達到最大速度倍率之前多次地一邊使速度倍率增加一邊計算學習修正量。

在JP 2011-167817A中，意在通過重復學習相同動作，不依賴于操作者技能地使動作高速化。然而，在JP 2011-167817A中，為了進行高精度的振動抑制，需要在機器人中設置追加的傳感器。此外，在由于工件的狀態等導致機器人的位置/姿勢逐漸變化的動作中，存在難以重復學習任意的位置/姿勢的動作的課題。

發明內容

因此，本發明目的在于提供一種機器人控制裝置，其在預定的作業區域中位置/姿勢發生變化的動作的情況下，無需示教的技巧，并且不使用用于振動抑制的傳感器等特別裝置，能夠通過學習來簡單地進行機器人動作的高速化。

為了實現上述目的，本發明提供了一種機器人控制裝置，其對在預定的作業區域中修正自己的位置姿勢來進行動作的機器人進行控制，所述機器人控制裝置具備：存儲部，其存儲所述機器人的基準動作模式；輸入部，其對基于所述基準動作模式的所述機器人的動作開始的作業開始區域和基于所述基準動作模式的所述機器人的動作結束的作業結束區域中的至少一方進行指定；自動生成部，其基于將通過所述輸入部指定的作業區域以預定的分辨率進行分割而形成的分割區域、在所述存儲部中存儲的基準動作模式，自動生成所述機器人的多個動作模式；學習控制部，其針對通過所述自動生成部自動生成的各個動作模式，學習用于變更速度或加速度來使所述機器人的動作高速化的動作高速化率。

在優選的實施方式中，所述機器人的動作模式包含：把持配置在所述作業開始區域內的、位置姿勢不定的工件的動作；以及將把持的工件載置到所述作業結束區域內的動作。

在優選的實施方式中，所述學習控制部根據驅動所述機器人的各軸的電動機的容許負荷和所述動作模式執行中的所述電動機的負荷，計算針對各動作模式的動作高速化率。

在優選的實施方式中，所述學習控制部根據所述動作模式執行中的、針對驅動所述機器人的各軸的電動機的指令值和反饋值的差值，計算針對各動作模式的動作高速化率。

此外，所述學習控制部，可以在根據學習到的動作高速化率來執行再生動作之前，從過去的學習數據中檢索與所述再生動作類似的學習動作，在存在所述學習動作的情況下，根據與所述學習動作相關聯的動作高速化率、所述再生動作與所述學習動作的動作信息的差異，來修正所述再生動作的動作高速化率。

附圖說明

本發明的上述或其他目的、特征和優勢，通過一邊參照附圖一邊說明以下優選實施方式而變得更加明確。

圖1是表示本發明的優選實施方式的機器人控制裝置的內部結構的圖。

圖2是表示包含圖1的機器人控制裝置的機器人系統的概略結構的圖。

圖3是表示包含圖1的機器人控制裝置的機器人系統的概略結構的圖，是表示該機器人系統用于不同于圖2的用途的例子的圖。

圖4是表示圖2或圖3的機器人系統中的動作自動生成順序的一例的流程圖。

圖5是表示圖3的機器人系統中的作業區域的分割形態的一例的圖。

圖6是說明本發明的學習方法的一例的流程圖。

圖7是說明本發明的學習方法的另一例的流程圖。

圖8是說明對動作高速化率進行修正的處理的一例的流程圖。

具體實施方式