[發明專利]使用機械手的集裝箱搬送裝置

有效

• 申請號: 201510090086.6
• 申請日: 2015-02-27
• 公開（公告）號: CN104891198A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 石川敬史;小田勝
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;宋春華

技術領域

本發明涉及集裝箱搬送裝置，其通過機械手來搬送在上方具備開口部的箱形的集裝箱。

背景技術

在上方具備開口部的箱形的集裝箱中，多個部件等作為貨物被裝載。這樣的集裝箱通過機器人被搬送。在日本專利第4615015號說明書中，機械手的可開閉的把持部把持集裝箱的上端側兩側部來搬送集裝箱。

但是，為了使可開閉的把持部保持集裝箱，需要在集裝箱的兩側形成用于插入把持部的間隙。因此，在多個集裝箱相互緊靠地配置的情況下，因為沒有間隙，所以不能使用可開閉的把持部來把持集裝箱。因此，日本專利第4615015號說明書的集裝箱搬送裝置不能用于對這樣緊靠地配置的集裝箱進行裝卸。

另外，在日本專利第4615015號說明書的構成中，可開閉的把持部位于集裝箱的開口部的上方，所以集裝箱的開口部被實質地關閉。因此，即使通過具備可開閉的把持部的機械手使集裝箱傾斜，集裝箱內的貨物也難以從開口部倒出。

發明內容

本發明鑒于這樣的情況而完成的，其目的在于提供一種集裝箱搬送裝置，即使在多個集裝箱相互緊靠地配置的情況下，也能夠把持并搬送集裝箱。

為達成上述的目的，根據第一方案，提供一種集裝箱搬送裝置，其搬送上方具備開口部的箱形的集裝箱，具備：機器人；安裝于該機器人的臂前端的基部；安裝于該基部并在上下方向延伸的第一滑動基座部；能夠沿該第一滑動基座部滑動的第一滑動部；安裝于該第一滑動部并把持上述集裝箱的一個側部的上端的把持部；安裝于上述基部，相對于上述集裝箱的底面平行并且相對于上述第一滑動基座部垂直地延伸的第二滑動基座部；能夠沿該第二滑動基座部滑動的第二滑動部；以及安裝于該第二滑動部，接受上述集裝箱的底面的接受部，使上述機器人動作，將上述把持部定位在上述集裝箱的一個側部的上端并使上述把持部把持上述上端，使上述第一滑動部沿上述第一滑動基座部向上方滑動，使上述集裝箱上升，使上述第二滑動部沿第二滑動基座部滑動，將上述接受部插入上述集裝箱的底面的下方，由此，將上述集裝箱取出。

根據第二方案，在第一方案的基礎上，上述把持部夾住上述集裝箱的內表面與外表面以摩擦進行把持。

根據第三方案，在第一方案的基礎上，上述把持部包括：安裝于上述第一滑動部并以與上述集裝箱的內表面卡合的方式延伸的第一把持部件；安裝于上述第一滑動部或上述第一把持部件并相對于第一滑動基座部垂直地延伸的第三滑動基座部；能夠沿該第三滑動基座部滑動的第三滑動部；以及安裝于上述第三滑動部并與上述集裝箱的外表面卡合的第二把持部件，在上述第一把持部件卡合于上述集裝箱的內表面后，使上述第三滑動部沿上述第三滑動基座部滑動，上述第二把持部件卡合于上述集裝箱的上述外表面，由此來把持上述集裝箱。

根據第四方案，在第三方案的基礎上，在上述集裝箱的上述一個側部的上述上端形成有凸緣部，上述第二把持部件包括向前方突出的突出部，在上述第二把持部件卡合于上述集裝箱的上述外表面后，使上述第一滑動部沿上述第一滑動基座部向上方滑動，由此，上述第二把持部件的上述突出部支撐上述凸緣部的下表面。

根據第五方案，在第一方案的基礎上，上述機器人、上述基部、上述第一滑動基座部、上述第一滑動部、上述第二滑動基座部、上述第二滑動部以及上述接受部配置于上述集裝箱的上述一個側部的外側或下側。

根據附圖所示的本發明的典型的實施方式的詳細的說明，能夠使本發明的這些目的、特征以及優點乃至其他的目的、特征以及優點更明確。

附圖說明

圖1是基于本發明的集裝箱搬送裝置的第一側視圖。

圖2A是放大表示圖1的把持部的局部放大圖。

圖2B是放大表示圖1的把持部的其他的局部放大圖。

圖3是表示基于本發明的集裝箱搬送裝置的動作的流程圖。

圖4是用于說明基于本發明的集裝箱搬送裝置的動作的第一側視圖。

圖5是用于說明基于本發明的集裝箱搬送裝置的動作的第二側視圖。

圖6是用于說明基于本發明的集裝箱搬送裝置的動作的第三側視圖。

圖7是表示集裝箱搬送裝置的倒出動作的立體圖。

圖8是放大表示其他的把持部的局部放大圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。以下的附圖中對相同的部件標記相同的附圖標記。為了容易理解，對這些附圖的比例尺進行適當地變更。