[發(fā)明專(zhuān)利]一種縱向泊車(chē)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510073282.2
• 申請(qǐng)日: 2015-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104631893B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李罡;龍亞勝;張文德
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州信邦智能裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E04H6/30
• 分類(lèi)號(hào): E04H6/30
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11212
• 代理人: 楊立

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)機(jī)器人，特別是一種縱向泊車(chē)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】

現(xiàn)有大中城市的汽車(chē)保有量越來(lái)越多，泊車(chē)是一個(gè)非常大的難題，特別是中心城區(qū)停車(chē)場(chǎng)有限，給行車(chē)人員泊車(chē)造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車(chē)場(chǎng)，需要使用自動(dòng)泊車(chē)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)，由于不同的停車(chē)場(chǎng)結(jié)構(gòu)，需要設(shè)置不同的泊車(chē)類(lèi)型來(lái)提高停車(chē)場(chǎng)的泊車(chē)容量。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明提供一種縱向泊車(chē)機(jī)器人，以便于設(shè)置為縱向泊車(chē)位的停車(chē)場(chǎng)使用，以提高泊車(chē)效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種縱向泊車(chē)機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體，所述兩機(jī)器人側(cè)體通過(guò)機(jī)器人主體連接形成容納車(chē)體的U形腔，在所述機(jī)器人底座的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；在所述機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在所述兩個(gè)述升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)的大部分位于所述U形腔的內(nèi)部，并靠近所述機(jī)器人主體的側(cè)面，所述兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與所述機(jī)器人側(cè)體平行的車(chē)輪承載端，所述每個(gè)車(chē)輪承載端的一側(cè)面分別設(shè)有與其垂直的第一U形車(chē)輪支撐部件和第二U形車(chē)輪支撐部件，所述兩個(gè)第一U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線與所述兩個(gè)第二U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線平行；所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)的橫向伸縮機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的有益效果是：由于機(jī)器人主體上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與機(jī)器人側(cè)體平行的車(chē)輪承載端，每個(gè)車(chē)輪承載端分別設(shè)有與其垂直的第一U形車(chē)輪支撐部件和第二U形車(chē)輪支撐部件，兩個(gè)第一U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線與兩個(gè)第二U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線平行；當(dāng)泊車(chē)時(shí)，泊車(chē)機(jī)器人位于車(chē)體的正面或后面，將兩車(chē)輪承載端伸入車(chē)體的底部，使車(chē)輪承載端上的U形車(chē)輪支撐部件與車(chē)體的輪胎對(duì)準(zhǔn)，然后啟動(dòng)橫向伸縮機(jī)構(gòu)移動(dòng)車(chē)輪承載端，使四個(gè)車(chē)輪都處于第一、二U形車(chē)輪支撐部件上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車(chē)輪及車(chē)體就會(huì)隨著車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開(kāi)地面，泊車(chē)機(jī)器人然后通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪將車(chē)輛運(yùn)至指定的泊車(chē)位，以達(dá)到縱向泊車(chē)的目的。

進(jìn)一步，所述第二U形車(chē)輪支撐部件與所述車(chē)輪承載端設(shè)有承載端伸縮機(jī)構(gòu)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過(guò)承載端伸縮機(jī)構(gòu)改變第二U形車(chē)輪支撐部件與第一U形車(chē)輪支撐部件之間的距離，以適應(yīng)不同車(chē)輪軸距的車(chē)輛泊放要求。

進(jìn)一步，所述承載端伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述車(chē)輪承載端上的直線滾柱導(dǎo)軌，所述直線滾柱導(dǎo)軌上設(shè)有承載端滑塊，所述第二U形車(chē)輪支撐部件安裝在所述承載端滑塊上，所述承載端滑塊的中心位置旋合有螺桿，所述螺桿與所述直線滾柱導(dǎo)軌平行；還包括承載端伺服電機(jī)，所述承載端伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述螺桿連接。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：直線滾柱導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)介質(zhì)以線面滾動(dòng)接觸，提高了導(dǎo)軌的承載能力和剛度。

進(jìn)一步，所述承載端滑塊為兩個(gè)，相互平行地設(shè)置在所述直線滾柱導(dǎo)軌上。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：兩個(gè)承載端滑塊增大了直線滾柱導(dǎo)軌及承載端滑塊的承重力矩。

進(jìn)一步，所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的頂端通過(guò)支撐座連接，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐座上的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別通過(guò)車(chē)輪承載座與所述車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)相連，所述兩個(gè)滑塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過(guò)滑塊和導(dǎo)軌的橫向伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離改變。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體，所述兩升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體上；所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體之間。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：由于機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，并且，兩分體結(jié)構(gòu)之間這有橫向伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)來(lái)改變機(jī)器人主體的兩分體部分之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)，調(diào)整兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括所述兩個(gè)滑塊上分別設(shè)置為齒條結(jié)構(gòu)，所述兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)上分別嚙合有齒輪，所述兩個(gè)齒輪分別通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：齒輪齒條傳動(dòng)方式，承載力較大，精度較高，便于車(chē)輛的泊放；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個(gè)活塞桿分別與所述兩個(gè)車(chē)輪承載座連接。