[發明專利]柔性路徑與固定路徑相結合的自動導引車及其導引方法

有效

• 申請號: 201510067661.0
• 申請日: 2015-02-09
• 公開（公告）號: CN104679004B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 王景川;陳衛東;高小斌
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

1.一種柔性路徑與固定路徑相結合的自動導引車，其特征在于，其包括：

固定路徑導引模塊，固定路徑導引模塊在適合固定路徑的工作區域中鋪設、預埋、布置與路徑相關的引導物，采用自動引導車上安裝的引導物感知傳感器來感知引導物的方位，從而達到控制自動引導車沿此路徑行駛的目的；

路徑切換模塊，路徑切換模塊在固定路徑與柔性路徑的交界處設置有路徑切換辨識路標，該路徑切換辨識路標存儲有RFID卡或二維碼圖標；自動引導車上安裝有RFID讀卡器或二維碼識別攝像機，用于識別路徑切換辨識路標，路徑切換辨識路標識別用于控制自動引導車完成固定路徑與柔性路徑間的自動切換，從而實現在不同的區域用固定路徑導引方式或柔性路徑導引方式；

柔性路徑導引模塊，柔性路徑導引模塊在自動導引車上安裝柔性路徑感知傳感器，柔性路徑感知傳感器實時感知信息與事先建立的環境地圖信息進行匹配，獲得自動引導車在地圖中的位置形成自定位；利用柔性路徑感知傳感器感知信息躲避動態障礙；獲得自動引導車當前位置與目的地偏差信息，自動規劃安全、優化的路徑引導自動導引車到達目的地，形成路徑規劃與軌跡跟蹤；

所述固定路徑導引模塊包括引導物和引導物感知傳感器；所述引導物感知傳感器為磁感傳感器或磁尺傳感器或視覺傳感器，用于感知引導物，從而控制自動引導車沿固定路徑行駛；所述路徑切換模塊是二維碼標識模塊或RFID標識模塊；所述柔性路徑導引模塊包括自定位模塊、障礙物探索模塊、路徑規劃模塊、軌跡跟蹤模塊、柔性路徑感知傳感器，自定位模塊用于自動引導車得到其在環境中的實際位置和姿態；路徑規劃模塊用于規劃出一條從自動引導車當前位置到目的地的可行路徑；障礙物探索模塊用于自動引導車探索行駛路徑中的障礙 物信息，以便及時躲避；軌跡跟蹤模塊用于控制自動引導車沿路徑規劃模塊所得到的路徑行駛；所述固定路徑導引模塊與柔性路徑引導模塊的組合是依次循環迭代，固定路徑導引模塊與柔性路徑引導模塊之間通過路徑切換模塊進行間隔。

2.一種柔性路徑與固定路徑相結合的自動導引車的導引方法，其特征在于，其包括以下步驟：

步驟一，確定適合用固定路徑工作方式的區域和適合用柔性路徑工作方式的區域，在不同的區域中用固定路徑導引方式或柔性路徑導引方式；另外在固定路徑與柔性路徑的交界處，設置有路徑切換辨識路標，路徑切換辨識路標識別路標后判斷采用固定路徑導引方式或柔性路徑導引方式；如果是固定路徑導引方式，則執行步驟二；如果是柔性路徑導引方式，則執行步驟三；

步驟二，固定路徑導引方式的過程如下：在適合固定路徑的工作區域中鋪設、預埋、布置與路徑相關的引導物，引導物感知傳感器用于感知引導物，從而控制自動引導車沿固定路徑行駛；

步驟三，柔性路徑導引方式的過程如下：在自動導引車上安裝柔性路徑感知傳感器，柔性路徑感知傳感器實時感知信息與事先建立的環境地圖信息進行匹配，獲得引導車在地圖中的位置形成自定位；獲得引導車當前位置與目的地偏差信息，自動規劃安全、優化的路徑引導自動導引車到達目的地，形成路徑規劃與軌跡跟蹤。