[發明專利]一種高壓電操作輔助機械手

有效

• 申請號: 201510064092.4
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104648508B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 朱毅;王志鵬;賈善杰;王安山;陳素紅;曾梓銘;丁晶;袁秀梅;劉倩;趙鵬飛;劉小寧
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司經濟技術研究院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/02;H02G1/02
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司37105
• 代理人: 封代臣

技術領域

該發明涉及高壓線維護工具技術領域，具體地說是一種高壓電操作輔助機械手。

背景技術

高壓線后期維護中，需要一些基本的檢修、巡檢、除冰、除雜等工作，現在的工作方式一般為高空作業，即人攀爬到高壓線上，然后在安全帶的作用下進行緩慢的作業，這種作業方式存在一定的危險。

在此基礎上，有單位研發了智能機器人對線路進行巡檢、除冰，例如哈工大的一種智能除冰機器人，其結構相對復雜，且需要將機器人吊裝至高空的高壓線上，吊裝困難，需要借助一些大型的吊裝設備才能進行作業，十分繁瑣和復雜。

為了適應本單位的高壓線維護實際，開發一種便攜式的輕便機械手是有必要的。

發明內容

為了解決現有技術的不足，本發明提供一種高壓電操作輔助機械手，具有絕緣的性能，能夠滿足自地面向高空中的高壓線進行夾持作業的要求，用于替代現有的作業模式。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案為：

一種高壓電操作輔助機械手，包括機械結構和液壓系統兩部分，其特征在于，

所述機械結構包括安裝塊、機械爪和液壓馬達，所述安裝塊包括豎板、上塊和下塊，所述豎板為T形，在所述豎板上設有豎向的凹槽，其中凹槽的上下兩端向上、下塊中延伸并形成用于安裝機械爪的空腔，在所述空腔的壁上設有與液壓系統連接的液壓油進出口，所述機械爪為矩形塊，在所述機械爪與所述空腔配合段設有密封環安裝槽并安裝密封環，在機械爪和所述空腔之間形成一個液壓油腔，通過液壓控制機械爪在上下方向上進行運動；在機械爪的開合面上設有半圓形的卡槽；

在上機械爪的兩側的安裝塊中分別安裝一個液壓馬達，所述液壓馬達的動力軸通過鍵連接固定在上塊中，所述液壓馬達的殼體兩端可轉動的安裝在上塊中，且在殼體和動力軸之間形成液壓驅動空腔，液壓馬達的進出油口設置在動力軸中并與所述液壓驅動空腔貫通，在液壓馬達的殼體上安裝輪子，所述輪子中心與動力軸軸心為偏心設置，所述輪子的工作面設計成弧形槽；

其中，所述上機械爪下行到最低點時，所述輪子的弧形槽的最低點與上機械爪的弧形槽的最低點時在同一直線上的；當上機械爪上行到最高點時，僅有兩個輪子與高壓線進行接觸；

所述液壓系統中的微型液壓站分別通過一組三位二通換向閥和油路連接到對應的機械爪控制油腔和液壓馬達控制油路并分別驅動兩者動作。

進一步地，在所述液壓系統的油路中設置泄壓閥。

進一步地，所述殼體與上塊之間采用軸承連接。

進一步地，所述輪子采用尼龍材質制作。

進一步地，卡槽采用尼龍材質，通過粘合進行固定在機械爪上。

進一步地，所述上塊呈工字形，所述殼體兩端安裝在上塊的軸槽中，所述軸槽是上塊的一部分。

進一步地，所述三位二通換向閥為電磁閥。

本發明的有益效果是：通過絕緣桿的使用，可以自地面控制高壓線上的巡視，具備行走和停止的動作，當行走時，有液壓馬達驅動，當停止時，有機械爪輔助。

可以配合攝像頭、損傷探測儀等設備實現高壓線的巡檢，是一種快速和安全的巡檢方式。

附圖說明

圖1為本發明的原理圖。

圖2為本發明的立體圖。

圖3為本發明的主視圖。

圖4為側視圖。

圖5為圖3中B--B剖視圖。

圖6為圖4中A--A剖視圖。

圖7為液壓馬達的原理圖。

圖8為液壓系統控制機械爪運動的原理圖。

圖9為液壓系統控制輪子動作的原理圖。

圖中：1安裝塊，11豎板，111凹槽，12上塊，13下塊，14安裝把手，2機械爪，2’上機械爪，21密封環，22卡槽，3液壓油腔，31液壓油油道，4微型液壓站，5液壓馬達，51動力軸，52殼體，53輪子，54進出油口，55滑閥。

具體實施方式

如圖1至圖9所示，針對現有缺陷，本發明的保護主體如下：

開發的是一種針對高壓線維護中檢修、巡檢、除冰、除雜等工作的輔助機械手，能有減輕操作人員的勞動強度，解放雙手，結構上有比較簡單，滿足輕便、易操作的性能要求。

其基本的原理是，利用液壓或者氣壓原理，可以實現抓持、行走、刨冰等基本操作，用于高壓線的維護。

基于上述的描述，包括機械結構和液壓系統兩部分，其中機械結構包括機械爪、液壓馬達、支撐桿件等部件，液壓系統包括電磁閥、微型液壓站等。

同時本發明提供的輔助機械手具體結構如下：