[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于影像法確定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510060557.9
• 申請(qǐng)日: 2015-02-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104697500B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮仲科;劉金成;祁曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京林業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01C11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于影像法確定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)的方法，其特征是：首先，在兩固定點(diǎn)上分別對(duì)待測(cè)目標(biāo)物進(jìn)行拍攝，其中，兩固定點(diǎn)的物方坐標(biāo)已知，且兩相機(jī)均已檢校過(guò)，就能獲得不同地點(diǎn)拍攝的同一目標(biāo)物同一時(shí)刻的兩張像片；其次，以已知的左片固定點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，利用數(shù)學(xué)模型①XYZ=λ1Rω1Rκ1ufv]]>和②聯(lián)立，其中，λ1、λ2為矩陣縮放系數(shù)，R_ω1、R_κ1、R_ψ2、R_ω2、R_κ2為像片繞軸的旋轉(zhuǎn)矩陣，(ΔX，ΔY，ΔZ)為坐標(biāo)增量，(u，v)和(u′，v′)為目標(biāo)點(diǎn)像方坐標(biāo)，f為相機(jī)焦距，通過(guò)泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)以及對(duì)兩張像片的矩陣旋轉(zhuǎn)變換，可確定兩相機(jī)拍攝時(shí)的9個(gè)參數(shù)，即λ、ω₁、κ₁、ω₂、ψ₂、κ₂、b_x、b_y、b_z，其中，λ為旋轉(zhuǎn)矩陣的縮放系數(shù)，ω₁、κ₁、ω₂、ψ₂、κ₂為兩個(gè)像片的旋轉(zhuǎn)角，b_x、b_y、b_z為兩像片的基線偏量；然后，利用數(shù)學(xué)模型③x0=x1-L·cosδ·cosαy0=y1-L·cosδ·sinαz0=z1-L·sinδ,]]>以及求得的9個(gè)參數(shù)，就可確定待測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的物方坐標(biāo)(X₁，Y₁，Z₁)；最后，可用相同的方法求得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)任意點(diǎn)的物方坐標(biāo)值(X_i，Y_i，Z_i)，(i＝1，2，3，…，n)；利用數(shù)學(xué)模型④求得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)到觀測(cè)點(diǎn)的距離S；利用數(shù)學(xué)模型⑤求得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)物任意時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)速度V；利用數(shù)學(xué)模型⑥求得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)任意時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)加速度a。