[發明專利]一種背隙緩沖器

有效

• 申請號: 201510031267.1
• 申請日: 2015-01-21
• 公開（公告）號: CN104696482B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 付國榮
• 申請（專利權）人: 東莞沁峰機器人有限公司
• 主分類號: F16H55/18
• 分類號: F16H55/18;B25J9/10
• 代理公司: 東莞市科安知識產權代理事務所(普通合伙)44284
• 代理人: 羅崇保

技術領域

本發明涉及機械配件技術領域，尤其涉及一種背隙緩沖器。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機械手，也是最早出現的現代機械手，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在機械手的組成構件中，電機與減速機的組合體是常用的驅動裝置，該驅動裝置用于驅動機械手做旋轉運動、橫向運動或縱向運動。機械手在做旋轉運動、橫向運動或縱向運動的時候，傳動齒輪的正反向傳動會產生背隙，影響機械手的運動精度。同時，機械手運動中的大慣性也會影響機械手的運動精度。

目前，使用國產的減速機構成的驅動裝置雖然價格比較便宜，但是該驅動裝置不能滿足機械手運動的高精度要求，使得機械手的運動出現較大的誤差，不能滿足企業的生產需求。因而，現有的機械手驅動裝置中，為了消除傳動齒輪的正反向傳動產生的背隙和緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，通常采用從國外進口的RV減速機或加裝高分辨率閉環控制器，無論是國外進口的RV減速機還是高分辨率閉環控制器，價格均非常昂貴，而且一旦損壞，將要送到國外去維修，非常不方便，降低了企業的生產效率，增加了企業的生產成本，降低了企業的經濟效益。

發明內容

本發明為克服上述缺陷而提供了一種背隙緩沖器，該背隙緩沖器能夠消除齒輪正反向傳動產生的背隙，緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，提高機械手的運動精度。在機械手運動半徑為1500mm的范圍內，該背隙緩沖器能將機械手的定位誤差控制在±0.2mm，較單獨使用國產行星減速機組成驅動裝置的機械手±8.4mm的定位誤差，大大提高了精度，該背隙緩沖器無需使用國外進口的RV減速機和高分辨率閉環控制器，結構簡單，使用壽命長，生產成本低，一旦損壞能夠在國內進行維修，非常方便，提高了企業的生產效率，降低了企業的生產成本，提高了企業的經濟效益。

為實現上述目的，本發明采用如下的技術方案。

一種背隙緩沖器，包括電機、減速機、控制盒和傳動軸，所述電機與所述減速機固定連接，所述減速機與所述控制盒固定連接，所述電機驅動連接所述減速機，所述減速機驅動連接所述傳動軸，所述傳動軸貫穿所述控制盒，所述控制盒包括盒體，所述盒體內設有第一偏心輪、第二偏心輪、彈力調節裝置和彈力傳導裝置，所述彈力調節裝置和所述彈力傳導裝置分別與所述盒體固定連接，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪分別與所述彈力傳導裝置抵接，所述彈力傳導裝置與所述彈力調節裝置抵接，所述傳動軸分別貫穿所述第一偏心輪和所述第二偏心輪。

其中，所述控制盒的頂部設有支撐座，所述支撐座通過支撐柱與所述控制盒固定連接，所述減速機通過所述支撐座與所述控制盒固定連接。

其中，所述彈力調節裝置包括殼體，所述殼體的外壁與所述控制盒的內壁貼合，所述殼體內設有第一彈簧組、第一導柱組、第二彈簧組和第二導柱組，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組分別貫穿所述殼體的一側壁，所述第一導柱組和所述第二導柱組分別貫穿所述殼體的與上述側壁相對的另一側壁，所述第一彈簧組與所述第一導柱組抵接，所述第二彈簧組與所述第二導柱組抵接，所述第一導柱組和所述第二導柱組分別與所述彈力傳導裝置抵接，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組分別與所述控制盒的內壁抵接，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組互相平行，所述第一導柱組和所述第二導柱組互相平行。

其中，所述彈力傳導裝置包括第一滑塊、第二滑塊、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座開設有第一滑軌和第二滑軌，所述第二固定座開設有第三滑軌和第四滑軌，所述第一滑塊的兩端分別嵌入所述第一滑軌和所述第三滑軌，所述第二滑塊的兩端分別嵌入所述第二滑軌和所述第四滑軌，所述第一滑塊分別與所述第一固定座和所述第二固定座滑動連接，所述第二滑塊分別與所述第一固定座和所述第二固定座滑動連接。

其中，所述第一滑塊開設有第一插槽，所述第一插槽嵌設有第一傳動輪，所述第二滑塊開設有第二插槽，所述第二插槽嵌設有第二傳動輪。

其中，所述第一滑塊還開設有第一凹槽，所述第一凹槽內設有第一軸承，所述第一軸承與所述第一滑塊可拆卸連接，所述第一軸承固定有第一轉軸，所述第一轉軸貫穿所述第一傳動輪，所述第二滑塊還開設有第二凹槽，所述第二凹槽內設有第二軸承，所述第二軸承與所述第二滑塊可拆卸連接，所述第二軸承固定有第二轉軸，所述第二轉軸貫穿所述第二傳動輪。