[發(fā)明專利]電動機控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510024862.2 | 申請日： | 2015-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN104821772B | 公開（公告）日： | 2018-06-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 井出勇治;山﨑悟史;北原通生 | 申請（專利權(quán)）人： | 山洋電氣株式會社 |
| 主分類號： | H02P29/00 | 分類號： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11290 | 代理人： | 周善來;李雪春 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 轉(zhuǎn)矩指令 限制器 電動機控制裝置 電動機 積分控制器 飽和檢測 動作停止 位置指令 變化狀態(tài) 大小限制 監(jiān)視位置 輸出飽和 停止條件 位置偏移 加減速 判斷器 轉(zhuǎn)矩 調(diào)和 指令 輸出 檢測 | ||
1.一種電動機控制裝置，其特征在于具有：
速度積分控制器，對速度指令與速度反饋的偏差進行積分；
速度比例控制器，輸入所述偏差和積分后的偏差，并且輸出轉(zhuǎn)矩指令；
第一轉(zhuǎn)矩指令限制器，當所述轉(zhuǎn)矩指令的大小超過設定的范圍時，將所述轉(zhuǎn)矩指令的大小限制在設定的范圍內(nèi)，并且輸出飽和檢測；
轉(zhuǎn)矩指令濾波器，消除包含在從所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出的轉(zhuǎn)矩指令中的、基于機械系統(tǒng)共振的變動和量子化波動；
第二轉(zhuǎn)矩指令限制器，當通過所述轉(zhuǎn)矩指令濾波器后的轉(zhuǎn)矩指令的大小超過設定的范圍時，將通過所述轉(zhuǎn)矩指令濾波器后的轉(zhuǎn)矩指令的大小限制在設定的范圍內(nèi)，并且輸出飽和檢測；以及
停止條件判斷器，監(jiān)視位置指令的變化狀態(tài)，當所述位置指令變化時，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，使所述速度積分控制器的積分動作停止，并且當所述位置指令未變化時，根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，使所述速度積分控制器的積分動作停止。
2.一種電動機控制裝置，其特征在于具有：
速度積分控制器，對速度指令與速度反饋的偏差進行積分；
速度比例控制器，輸入積分后的偏差和速度反饋，并且輸出轉(zhuǎn)矩指令；
第一轉(zhuǎn)矩指令限制器，當所述轉(zhuǎn)矩指令的大小超過設定的范圍時，將所述轉(zhuǎn)矩指令的大小限制在設定的范圍內(nèi)，并且輸出飽和檢測；
轉(zhuǎn)矩指令濾波器，消除包含在從所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出的轉(zhuǎn)矩指令中的、基于機械系統(tǒng)共振的變動和量子化波動；
第二轉(zhuǎn)矩指令限制器，當通過所述轉(zhuǎn)矩指令濾波器后的轉(zhuǎn)矩指令的大小超過設定的范圍時，將通過所述轉(zhuǎn)矩指令濾波器后的轉(zhuǎn)矩指令的大小限制在設定的范圍內(nèi)，并且輸出飽和檢測；以及
停止條件判斷器，監(jiān)視位置指令的變化狀態(tài)，當所述位置指令變化時，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，使所述速度積分控制器的積分動作停止，并且當所述位置指令未變化時，根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，使所述速度積分控制器的積分動作停止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于，所述停止條件判斷器根據(jù)所述位置指令有無變化，從所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器和所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器中的一方切換為另一方，當所述位置指令變化時，基于所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，判斷停止條件，并且當所述位置指令未變化時，基于所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器的飽和檢測，判斷停止條件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于，所述電動機控制裝置還具有轉(zhuǎn)矩控制器，所述轉(zhuǎn)矩控制器使用通過所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器后的轉(zhuǎn)矩指令驅(qū)動電動機。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機控制裝置，其特征在于，所述電動機控制裝置還具有轉(zhuǎn)矩控制器，所述轉(zhuǎn)矩控制器使用通過所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器后的轉(zhuǎn)矩指令驅(qū)動電動機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于，當所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出了飽和檢測時，所述速度比例控制器輸出轉(zhuǎn)矩指令，該轉(zhuǎn)矩指令用于抑制所述電動機加減速時的速度超調(diào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機控制裝置，其特征在于，當所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出了飽和檢測時，所述速度比例控制器輸出轉(zhuǎn)矩指令，該轉(zhuǎn)矩指令用于抑制所述電動機加減速時的速度超調(diào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于，當所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出了飽和檢測時，所述速度比例控制器輸出轉(zhuǎn)矩指令，該轉(zhuǎn)矩指令用于抑制機械的可動部的推壓動作后輸出過大的轉(zhuǎn)矩、以及所述電動機振蕩時的位置偏移。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動機控制裝置，其特征在于，當所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器輸出了飽和檢測時，所述速度比例控制器輸出轉(zhuǎn)矩指令，該轉(zhuǎn)矩指令用于抑制機械的可動部的推壓動作后輸出過大的轉(zhuǎn)矩、以及所述電動機振蕩時的位置偏移。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于，在所述第一轉(zhuǎn)矩指令限制器和所述第二轉(zhuǎn)矩指令限制器中設定的轉(zhuǎn)矩指令的大小的范圍彼此基本相同。
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