[發明專利]點焊系統和使用于該點焊系統的機器人

有效

• 申請號: 201510011948.1
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN104801843B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 青木俊道
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K11/24
• 分類號: B23K11/24;B23K11/11
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種點焊系統以及使用于點焊系統的機器人。

背景技術

當執行點焊時，焊槍的電極會變形、磨損，或者在電極表面上會附著氧化膜。因此，定期地實施對電極表面進行研磨的研磨工序(修整(Dressing))。當進行修整時，電極的頂端位置會發生變化，因此需要再次檢測電極頂端的位置。

在日本JP2000-176649A中，公開了一種對機器人的點焊槍中的電極磨耗量進行校正的電極磨耗校正方法。根據該電極磨耗校正方法，在更換電極片時和循環運行過程中，以分別不同的方式計算電極磨耗量。特別是，根據日本JP2000-176649A，期望的是，在循環運行過程中，按照預先通過試驗得到的規定的比例來分配可動側電極和固定側電極的磨耗量，由此更準確地估計磨耗量。

然而，根據日本JP2000-176649A所公開的技術，雖然縮短了計算電極磨耗量所需的時間，但是其效果限定于單體的機器人。在點焊工序中，多個機器人對一個工件進行作業的情況多。因此，需要對各個機器人的作業時間進行管理。例如，在多個機器人執行不同種類的電極檢查的情況下，執行所需時間短的電極檢查的一部分機器人在其它機器人完成電極檢查之前不能進入下一個工序而需要待機。因此，會成為整體上作業效率下降的原因。另外，根據日本JP2000-176649A所公開的技術，在循環運行過程中不執行準確的電極磨耗量的檢測，因此存在電極的定位精度下降的擔憂。

因而，尋求一種針對多個機器人能夠高效地管理所執行的電極檢查的點焊系統。

發明內容

根據本申請所涉及的第1方式，提供一種點焊系統，該點焊系統具備：多個機器人，該多個機器人分別具備點焊槍；以及檢查管理裝置，其對在各個上述機器人中執行的電極檢查進行管理，該電極檢查對上述點焊槍的電極進行檢查，在該點焊系統中，各個上述機器人具備檢查執行部，該檢查執行部選擇性地執行多個種類的電極檢查中的任一個電極檢查，上述檢查管理裝置具備檢查指示部，該檢查指示部指示應該在各個上述機器人中執行的電極檢查。

根據本申請所涉及的第2方式，在第1方式的點焊系統中，各個上述機器人還具備通知部，該通知部向上述檢查管理裝置通知應該在該機器人中執行的電極檢查候選。

根據本申請所涉及的第3方式，在第2方式的點焊系統中，上述檢查管理裝置的上述檢查指示部構成為：基于從各個上述機器人的上述通知部通知的上述電極檢查候選來指示應該在各個上述機器人中執行的電極檢查。

根據本申請所涉及的第4方式，在第2或第3方式的點焊系統中，各個上述機器人還具備選擇上述電極檢查候選的檢查選擇部。

根據本申請所涉及的第5方式，在第4方式的點焊系統中，上述檢查選擇部構成為：基于焊接打點數、電極研磨次數以及電極位置變化量中的至少一個來選擇上述電極檢查候選。

根據本申請所涉及的第6方式，在第3方式的點焊系統中，上述檢查管理裝置的上述檢查指示部構成為以下結構：在從至少一個上述機器人向上述檢查管理裝置通知了規定的電極檢查作為上述電極檢查候選的情況下，上述檢查指示部指示至少包括通知了上述規定的電極檢查作為上述電極檢查候選的上述機器人的任意的機器人執行上述規定的電極檢查。

根據本申請所涉及的第7方式，在第3方式的點焊系統中，上述檢查管理裝置的上述檢查指示部構成為：在從數量超過規定數量的上述機器人或者數量相對于全部的機器人的數量超過規定比例的上述機器人向上述檢查管理裝置通知了規定的電極檢查作為上述電極檢查候選的情況下，上述檢查指示部指示至少包括通知了上述規定的電極檢查作為上述電極檢查候選的上述機器人的任意的機器人執行上述規定的電極檢查。

根據本申請所涉及的第8方式，在第3方式的點焊系統中，上述檢查管理裝置的上述檢查指示部構成為：決定從上述機器人作為電極檢查候選而通知的數量最多的電極檢查，指示至少包括通知了所決定的上述電極檢查作為上述電極檢查候選的上述機器人的任意的機器人執行該電極檢查。

根據本申請所涉及的第9方式，在第3方式的點焊系統中，上述檢查管理裝置的上述檢查指示部構成為：指示至少包括上述機器人中的規定的機器人的任意的機器人執行從上述規定的機器人作為上述電極檢查候選而通知的電極檢查。