[發明專利]輔助推進系統、方法及底盤

有效

• 申請號: 201480040972.1
• 申請日: 2014-05-21
• 公開（公告）號: CN105392459B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: R·尼爾森;J·瓊森
• 申請（專利權）人: 侒捷祐知識產權控股有限公司
• 主分類號: A61G7/10
• 分類號: A61G7/10;A61G7/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟;尹景娟

1.一種借由驅動裝置沿著表面(S)向患者運送設備的輪式底盤提供推進力的方法，包括：

監測所述驅動裝置(20)的運行；

根據所述驅動裝置(20)的運行來確定表面(S)的一種或多種特性；

檢測所述驅動裝置(20)的源自外部人力的加速度，操作者從環繞底盤的任一點向所述底盤施加在所需的方向上推動或拉動底盤的所述外部人力；

控制驅動裝置(20)的運行：

i)基于所述經確定的一種或多種表面特性；以及

ii)沿著所述表面(S)在所述所需的方向上提供輔助推進力。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，監測運行的步驟包括隨著驅動裝置在表面上通過而監測該驅動裝置的至少一部分的加速度。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

訪問對多種表面類型特征標記進行編碼的數據儲存庫，每種表面類型特征標記均包括關于驅動裝置在所述表面類型上運行時的加速度的數據；

基于所述表面類型特征標記對加速度進行分類；以及

與表面類型特征標記分類關聯地識別一個或多個運行參數，用于控制運行的步驟。

4.根據權利要求1、2或3所述的方法，其中，驅動裝置(20)包括元件，該元件隨著底盤(60)沿表面(S)推進而在表面(S)上運動，該元件基于表面(S)的硬度特性引起驅動裝置的至少一部分的所述加速度的變化，該方法還包括：確定由元件(120)引起的加速度并基于經確定的由元件(120)引起的加速度來確定表面的硬度特性。

5.根據權利要求4所述的方法，還包括以采樣頻率對加速計進行采樣以確定所述加速度。

6.根據權利要求4所述的方法，還包括利用施加至驅動裝置的動力的移動平均求取加速度的平均值，以及使檢測到的幅值與具有預定的幅值范圍的數據儲存庫相關聯，預定的幅值范圍中的每一者均與表面類型特征標記相對應。

7.根據權利要求4所述的方法，還包括：

監測從包括驅動裝置的角速度、在測量時刻施加至驅動裝置的電機的動力、底盤的載荷、底盤的上傾角度、底盤的下斜角度和環境溫度的組中選定的一種或多種特性；以及

根據所述監測到的特性來確定表面的一種或多種特性。

8.一種輔助推進系統(10)，其用于能沿著表面(S)運動的患者運送設備的輪式底盤，該輔助推進系統包括：

驅動裝置(20)，其能借由安裝件(30)聯接至底盤(60)并配置成沿著表面(S)向底盤提供輔助推進力，安裝件(30)使驅動裝置的至少傳動部件(21)在基本上垂直于表面(S)的方向上與底盤(60)基本上斷開聯接，并配置成施加彈性彈簧力以在提供所述輔助推進力期間將驅動裝置的至少傳動部件(21)引導到表面(S)上；

配置成控制驅動裝置(20)的運行的控制器(40)；和

傳感器(50)，其配置成：

i)監測驅動裝置的至少一部分的源自外部人力的加速度，操作者從環繞底盤的任一點向所述底盤施加在所需的方向上推動或拉動底盤的所述外部人力；以及

ii)將關于所述加速度的數據傳送至控制器(40)，

其中，控制器(40)配置成基于自傳感器接收到的數據來控制驅動裝置(20)的運行，以沿著所述表面(S)在所述所需的方向上提供輔助推進力。

9.根據權利要求8所述的輔助推進系統，其中，控制器包括處理器，該處理器配置成執行計算機程序代碼以基于關于所述加速度的數據來確定表面的一種或多種特性，控制器配置成基于表面的特性來控制驅動裝置的運行。

10.根據權利要求9所述的輔助推進系統，還包括對多個表面類型特征標記進行編碼的數據儲存庫，每個表面類型特征標記都包括關于驅動裝置在所述表面類型上運行時的加速度的數據。