[發明專利]醫療裝置導航系統

有效

• 申請號: 201480010116.1
• 申請日: 2014-03-13
• 公開（公告）號: CN105025836B
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: U·艾希勒;A·伊茲米爾里;Y·瓦克寧;A·拉韋哈
• 申請（專利權）人: 麥迪蓋德有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B6/00
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司11280
• 代理人: 王勇,王博

相關申請的交叉引用

本申請要求在2013年3月15日提交的美國臨時專利申請No.61/787,542的優先權，其全部內容通過引用包含于此，并且要求在2013年6月12日提交的美國臨時專利申請No.61/834,223的優先權，其全部內容通過引用包含于此。

技術領域

本發明涉及用于導航在身體內的醫療裝置的系統。特別地，本發明涉及醫療裝置導航系統，其被配置為在醫療成像系統不與醫療裝置導航系統集成時從醫療成像系統獲得信息和/或與醫療成像系統交互。

背景技術

很多醫療裝置被插入至身體中以診斷和治療各種醫療狀況。導管例如用于執行人體和其他身體內的各種任務，包括藥物和流體的輸送、體液的移除、以及手術工具和器械的運輸。在心房纖顫的診斷和治療中，例如，除了其他任務以外，導管可以用于將電極輸送至心臟以用于心臟表面的電生理標測以及將消融能量輸送至表面。導管通常經由身體的血管系統被導送至感興趣區域。在傳統的方法中，使用導引器來刺穿皮膚表面，具有大于導管外徑的內徑的套管經由血管穿至感興趣區域。導管之后由臨床醫生手動地或通過使用機電驅動系統縱向地移動穿過套管至感興趣區域。

期望在諸如導管的醫療裝置在身體內移動時跟蹤醫療裝置的位置，以使得例如藥物和其他形式的治療被施加在適當的位置并且醫療程序可以更有效地和安全地完成。一種跟蹤醫療裝置在身體內的位置的傳統手段是熒光透視成像。然而，熒光透視法是不利的，因為它使得患者和醫生遭受不期望級別的電磁輻射。因此，醫療裝置導航系統被開發來跟蹤醫療裝置在身體內的位置。這些系統通常依賴于電場或磁場的生成以及附接至醫療裝置和/或在身體外部的位置傳感器上的感應電壓和電流的檢測。之后經由例如視覺顯示器將從這些系統得到的信息提供給醫生。通常，醫療裝置的表示相對于裝置被操縱的解剖區域的計算機模型或者一個或多個圖像(包括但不限于熒光圖像)來被顯示。為了相對于模型或圖像在正確的位置顯示醫療裝置，模型或圖像必須在導航系統的坐標系內被配準。

圖像可以在醫療裝置導航系統的坐標系中以多種方式被配準。如果用于拍攝圖像的成像系統與導航系統物理地集成，如在其全部內容通過引用包含于此的、共同轉讓的美國公布專利申請No.2008/0183071中所述，成像系統可以在安裝期間與導航系統配準，并且導航系統與成像系統的空間關系是此后恒定和已知的，避免在每個新程序期間配準的需要。然而，在導航系統和成像系統在物理上分離的情況下，系統的改變的空間關系使得配準更加復雜。此外，即使當導航系統和成像系統在物理上集成時，初始配準過程是相對費時的。

前述討論僅意于示出本領域并且不應該被認為否認權利要求的范圍。

發明內容

本發明涉及醫療裝置導航系統。特別地，本發明涉及被配置為在醫療成像系統不與醫療裝置導航系統集成時從醫療成像系統獲得信息的醫療裝置導航系統。在各種實施例中，信息可以包括例如用于在生成由成像系統捕獲的圖像時使用的圖像數據，諸如捕獲圖像的時間、系統所發出的輻射量、或操作模式(例如，捕獲單獨的圖像或視頻回放)的關于成像系統的操作特性的信息，或者關于成像系統及其部件的幾何結構的信息。而且，在各種實施例中，信息可以由醫療裝置導航系統使用來例如在醫療裝置導航系統的坐標系中配準由成像系統生成的圖像、向用戶顯示信息、或者檢測成像和醫療裝置導航系統之間的干擾。在各種實施例中，信息可以由醫療裝置導航系統通過以下來獲得：感測成像系統的部件的機械運動或成像系統的部件之間的相對機械運動，捕獲至成像系統的輸入和來自成像系統的輸出(包括來自控制踏板的信號或由成像系統輸出的圖像數據)，或者通過感測諸如輻射的生成的系統的操作。