[實用新型]一種能源自給式管道機器人支撐輪組件

有效

• 申請號: 201420871639.2
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN204512790U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 朱桂林
• 申請（專利權）人: 朱桂林
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種能源自給式管道機器人支撐輪組件。

背景技術

在日常生活的自來水供應、煤氣供應和飛機、船只、潛艇、核發電廠等環瑰中，存在著大量的管道。這些管道在經過一段時間的使用之后，由于腐蝕、重壓等原因，不可避免地會出現裂紋、漏孔等現象，必須定期地對其進行檢修。然而管道所處的環境往往是人們不易直接到達或不允許人們直接進人的，檢修難度很大。管道機器人正是為了滿足高效準確的管道檢側維護任務而出現并發展起來的。管道機器人的能源供給方式有兩種：有纜方式和無纜方式。對有纜方式供給能源的管道機器人，主要的問題是當機器人行走到一定距離，特別是當轉彎較多時，線纜與管壁的摩擦力會變得很大，甚至達到機器人的牽引力所不能克服的程度。這就嚴重地影響了機器人的最大行程，而且其可靠性也受到嚴重影響，而無纜機器人的能源是攜帶的蓄電池。蓄電他所儲存的能量畢竟有限，而且受電池質量、充電工藝等因素的影響，因而機器人的行走距離仍然受限制。

實用新型內容

根據以上不足，本實用新型提供一種結構簡單、剛性好且穩定可靠的能源自給式管道機器人支撐輪組件。

為實現上述目的，本實用新型能源自給式管道機器人支撐輪組件，主要內容為：包括彈簧、銜鐵、剎車連接桿、支撐輪、剎車元件、輪軸和機身支撐桿，其特征在于，所述支撐輪組件安裝在機身上且沿圓周方向均勻布置有3個支撐?輪組件，所述支撐輪組件上的支撐輪都緊貼在管道壁面上，電磁線圈固定安裝在機身內孔里，所述彈簧固定安裝在機身內孔底面上，所述銜鐵固定安裝在彈簧底端，所述剎車連接桿固定安裝在銜鐵底端且與電磁線圈同軸，所述剎車元件固定焊接在剎車連接桿底部，所述支撐輪位于剎車元件正下方且通過固定安裝在其中心孔內的輪軸左右兩側與機身支撐桿底端連接，所述機身支撐桿上端固定安裝在機身，所述機身支撐桿上套有彈簧，所述機身支撐桿有左右2個。

作為優選，所述機身上沿圓周方向均布布置有3個沉孔。

作為優選，所述支撐輪內安裝有軸承。

本實用新型有益效果是：結構簡單，剛性好且支撐穩定可靠，剎車效果好。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型B-B剖視圖；

圖3為本實用新型C-C剖視圖。

附圖標記說明：

1-管道壁面，2-支撐輪組件，3-機身，4-電磁線圈，201-彈簧，202-銜鐵，203-剎車連接桿，204-支撐輪，205-剎車元件，206-輪軸，207-機身支撐桿。?

具體實施方式

下面結合附圖及實施例描述本實用新型具體實施方式：

實施例，見附圖1、2和3，一種能源自給式管道機器人支撐輪組件，包括彈簧201、銜鐵202、剎車連接桿203、支撐輪204、剎車元件205、輪軸206和機身支撐桿207，其特征在于，所述支撐輪組件2安裝在機身3上且沿圓周方向均勻布置有3個支撐輪組件2，所述支撐輪組件2上的支撐輪204都緊貼在管道壁面1上，電磁線圈4固定安裝在機身3內孔里，所述彈簧201固定安裝在機身3內孔底面上，所述銜鐵202固定安裝在彈簧201底端，所述剎車連接桿203固定安裝在銜鐵202底端且與電磁線圈4同軸，所述剎車元件205固定焊接在?剎車連接桿203底部，所述支撐輪204位于剎車元件205正下方且通過固定安裝在其中心孔內的輪軸206左右兩側與機身支撐桿207底端連接，所述機身支撐桿207上端固定安裝在機身3，所述機身支撐桿207上套有彈簧201，所述機身支撐桿207有左右2個。

所述機身3上沿圓周方向均布布置有3個沉孔。

所述支撐輪204內安裝有軸承。

所述剎車連接桿203與剎車元件205是連接在一起的，當電磁線圈4得電時，銜鐵202向下運動，從而壓下剎車連接桿203，增大支撐輪204的摩擦力，使速度降低；當該摩擦力大于推進力時，機器人就可以停止下來；當不需要調速時，電磁線圈4失電，彈簧201通過剎車連接桿203把剎車元件205拉起，則支撐，204摩擦力減小，機器人的運動速度就可以逐步增大。

上面結合附圖對本實用新型優選實施方式作了詳細說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下做出各種變化。

不脫離本實用新型的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權利要求限定。