[實用新型]一種基于并聯機構的三自由度搖擺臺

有效

• 申請號: 201420858667.0
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN204525441U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 天津福云天翼科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 韓敏

1.一種基于并聯機構的三自由度搖擺臺，所述搖擺臺基于并聯機構，其特征在于：包括定平臺、動平臺、以及連接這兩個平臺的驅動分支機構和靜力平衡裝置；

所述驅動分支機構為三個，其結構相同、均勻對稱布置在定平臺與動平臺間，通過聯動實現動平臺的橫搖、縱搖和升降運動；

所述靜力平衡裝置設置在三個驅動分支機構的中心，同時連接定平臺與動平臺的中心，用于平衡動平臺和負載部分重力。

2.根據權利要求1所述的三自由度搖擺臺，其特征在于：所述驅動分支機構為平面五連桿機構；所述平面五連桿機構包括一直線作動器構成的第一移動副；所述直線作動器的固定端通過第一轉動副與定平臺連接,所述直線作動器的活動端通過第二轉動副與一上折頁中部連接,所述上折頁上端通過第一球面副與動平臺連接,下端通過第三轉動副與一下折頁上端連接,所述下折頁下端通過第四轉動副固定于定平臺上。

3.根據權利要求2所述的三自由度搖擺臺，其特征在于：所述直線作動器為液壓缸。

4.根據權利要求1所述的三自由度搖擺臺，其特征在于：所述靜力平衡裝置包括靜力平衡液壓缸和蓄能器；所述靜力平衡液壓缸的缸筒和活塞桿之間形成第二移動副，所述缸筒通過第二球面副固定在定平臺上，活塞桿通過第三球面副與動平臺連接；所述靜力平衡液壓缸的下腔與所述蓄能器相連。